清华机械工程控制基础课件第三章线性系统的时域分析(第2讲).pptVIP

二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示;二． 二阶系统的单位阶跃响应;其响应函数讨论如下：; （2）当 ，系统为无阻尼系统时，由式(3.4.9)可知 （3）当 ，系统为临界阻尼系统时，由式（3.4.8），有 其响应的变化速度为： 由此式可知：当t=0时， 时， 时， ，这说明过渡过程在开始时刻和最终时刻的变化速度为零，过渡过程是单调上升的。; （4）当 ，系统为过阻尼系统时，由式（3.4.8）有 式中，; 计算表明，当 时，在式（3.4.13）的两个衰减的指数项中， 的衰减比 的要快得多，因此，过渡过程的变化以 项其主要作用。从S平面看，愈靠近虚轴的根，衰减越慢，对过渡过程影响愈大，起主导作用。 ;;二阶系统的单位阶跃响应函数过渡过程特性 ：为衰减振荡，随着阻尼的减小，振荡愈加强烈；ξ=0：等幅振荡；ξ=1和ξ1时：单调上升。 过渡过程的持续时间： 无振荡单调上升的曲线：ξ=1时的时间t最短； 在欠阻尼系统中，当ξ=0.4-0.8时，时间比ξ=1时的更短，而且振荡不太严重。 设计：二阶系统一般工作在ξ=0.4-0.8的欠阻尼状态。保证振荡适度、持续时间较短。 特征参数 与ξ值 决定 瞬态响应 决定 过渡过程。; 在根据给定的性能指标设计