单元晶闸管直流调速系统课件.ppt

2、双闭环调速系统的稳态工作点和稳态参数计算 当ASR和ACR都不饱和且系统处于稳态时，各变量间的关系为 转速反馈系数 电流反馈系数 其中 U*nm和 U* im是最大转速给定电压及转速调节器的输 出限幅电压。 常用PID控制器应用领域简析： ① P、I、D控制器一般不单独使用； ② PD调节器可提高系统的稳定性，并获得足够的快速性，但稳态精度可能受到影响； ③ PI调节器可以提高稳态精度，但快速性较差； ④PID调节器兼有二者的优点，可以全面提高系统的控制性能，但具体实现与调试要复杂一些； ⑤一般的调速系统要求以动态稳定性和稳态精度为主，对快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI调节器；在随动系统中，快速性是主要要求，须用 PD 或PID 调节器。 积分控制器的输入输出关系的特点总结 时域输入输出关系： 传递函数： I控制器的模拟电路实现如图所示： 结论 积分调节器的输出是输入累积的结果，当输入为零后，输出并不为零。 积分直流调速系统的启动分析 结论 积分直流调速系统可以实现无静差调速 积分直流调速系统的扰动分析 结论 受反馈环包围的扰动影响时，积分直流调速系统也可以实现无静差调速 比例积分控制器的输入输出关系的特点总结 结论 积分调节器的输出是输入累积与输入当前值的和，当输入为零后，输出并不为零。 时域输入输出关系： 传递函数： PI控制器的模拟电路实现如图所示： 比例积分直流调速系统分析 结论 ① 积分部分消除静差 ② 比例部分加快响应 ③ 确定调节器的参数是关键 六、调速系统中常用的电平检测器(P27) 一、系统的组成及静特性 (1)原理框图 1、系统的组成 第二节 单闭环直流调速系统 转速负反馈晶闸管直流调速系统的组成 比较环节+比例调节器 给定电位器 测速电机 触发电路 电源及晶闸管电路 电动机 电流载止比较电路 (a)给定环节——产生控制信号：由高精度直流 稳压电源和用于改变控制信号的电位器组成。 (b)比较与放大环节——信号的比较与放大；由P、I、PI运放器组成 (d)速度检测环节 ：测速机反馈线路 求出(反馈系数) ; 单位 (c)触发器和整流装置环节（组合体）--功率放大 GT：单结晶体管、锯齿波、正弦波触发器; 整流装置：单相、三相、半控、全控. (e)直流电动机环节 直流他励电动机的两个独立的电路：一个是电枢回路，另一个是励磁回路。 动态关系： 稳态关系： （2）对负载波动等扰动信号的调节——稳速过程： n基本不受负载波动等扰动输入的影响 （1）对给定信号的调节——调速过程：改变 , 则n 改变 例如： 2、系统的自动调节过程 3、闭环系统的机械特性 (1)闭环系统机械特性的定性分析 (2) 闭环系统的机械特性的定量分析 ①系统结构图 ②系统中各环节的稳态输入输出关系如下： 电压比较环节 放大器 晶闸管整流器及触发装置 V-M系统开环机械特性 转速检测环节 ③ 单闭环转速负反馈调速系统的稳态结构图 由系统稳态结构图得到系统的静特性方程为 为闭环系统的开环放大系数 为闭环系统的理想空载转速 为闭环系统的稳态速降。 式中： 三、闭环系统的静特性与开环系统机械特性的比较 1、开环系统的机械特性 断开转速反馈回路（令 ，则K=0）则得开环机 械特性为： 2、闭环系统的静特性 ： (1)闭环静特性比开环机械特性硬得多。在同样的负载下，两者的稳态速降分别为： 关系是 (2)闭环系统的静差率比开环系统的静差率小得多。闭环系统和开环系统的静差率分别为 当 时 比较后得出结论： 如果电机的最高速都是nnom，且对最低速的静差率要求相同， (4)闭环系统必须设置放大器。 (3)当要求的静差率一定时，闭环系统的调速范围可大大提高。 闭环时 所以 则开环时 闭环系统可以获得比开环系统硬得多的静特性，且闭环系统的开环放大系数越大，静特性就越硬，在保证一定静差率要求下其调速范围越大，但必须增设转速检测与反馈环节和放大器。 第三节 转速、电流双闭环调速系统 电流截止负反馈只能在整个启动过程中限制最大电流，而不能维持最大电流，影响启动快速性（即启动时间ts较长）。 一、问题的提出 二、解决问题的措施——实现理想的启动 1、理想启动过程 理想启动波形如下图示，整个启动过程中，启动电流一直保持最大允许值，此时电动机以最大转矩启动，转速以直线规律上升；启动结束后，电流从最大值下降为负载电流值且保持不变，转速维持给定转速不变。 （2）稳态运行时，转速负反馈外环起主要作用，使转速随转速给定电压的变化而变化，电流内环跟随转速外环调节电机的电枢电流