使用Simscape优化机器人系统-matlabexpo2019.pdf

使用 Simscape 优化机器人系统 胡乐华 © 2015 The MathWorks, Inc. 1 使用 Simscape 优化机器人系统 © 2018 The MathWorks, Inc. 2 会议内容 ▪ Simscape 和MATLAB 能让工程师将 CAD 模型和多域系统动态仿真相结合 ▪ 您可以 1. 优化机械电子系统 2. 提高系统的整体质量 3. 缩短开发周期 5 为什么要将CAD 模型和多域系统动态仿真相结合? ▪ 更少的机械设计迭代 因需求是精确的 ▪ 更少的机械原型 因 早期发现问题 ▪ 更少的系统费用 因 虚拟样机设计 ▪ 更少的系统停机时间 因 系统使用仿真进行调试 6 设计挑战 1. 导入CAD 模型 系统: 2. 确定电机需求 3. 集成驱动器 4. 最小化功耗 挑战：选择电机，为机器人和传送带设计 5. 开发控制逻辑 控制器。 解决方案：将CAD模型导入到Simscape 中，通过仿真来定义驱动器需求和控制逻 辑。 7 系统模型 系统模型 控制逻辑 传送带 电机 CAD 部件 8 Kuka 机器人 ▪ 5个自由度、1只“手” ▪ 在机械设计软件中 直接定义关节 – 与Simscape仿真中的约束建立精确映射 ▪ 系统工程师能在 动态仿真中重复使用机械设计 9 1. 导入CAD 模型 ▪ 将CAD 部件转化为 Simulink 中使用的动态仿真模型 – 质量、转动惯量、几何尺寸和关节 10 2. 确定电机需求 ▪ 定义并运行一组测试 – 最大化商