工业机器人现场编程采用样条组的轨迹轮廓编程.pptxVIP

采用样条组的轨迹轮廓编程;学习目标和建议;任务描述;轮廓轨迹描述;采用样条组的轨迹轮廓编程的操作步骤 1）用已测工具坐标系（12[gongju_bi]）测量上图中坐标系，编号19，作为基坐标系。 2）新建程序模块，命名为“YangTiaoProg”。 ;3）选中新建的程序模块，单击“打开”或“选定”按钮，进入程序编辑界面，如下面左图，并选择合适位置作为机器人HOME点，并确认当前位置。 4）在刚测得的基坐标系，编号“19”下，将机器人移至P4点上方，命名为P3点的位置，作为机器人安全点。 ;5）接着在程序编辑界面添加SPTP或SLIN指令。 6）触摸箭头，在坐标系窗口选择工具“编号12”，基坐标选择“编号19”，其它为默认值，完成坐标系的选择。 ;7）指令选择完成后，单击“指令OK”按钮，（首次选用目标位置被自动采用当前位置），即完成指令的添加。 8）在测得的基坐标系，编号19下，将机器人移至P4点位置。 ;9）机器人移至P4点后，添加SPTP或SLIN指令，完成从P3点到P4的轮廓轨迹编程。 10）从P4点开始进行轮廓样条组编程，添加 “样条组”运动指令，速度设为0.3m/s。 ;11）联机表单设置完成后，单击“指令OK”按钮，确认指令添加完成。 12）单击“打开/关闭折合”按钮，所有样条组编程可供使用的指令（SLIN、SCIRC、SPL）均可添加到该样条组中。 ;13）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P5点位置。 14）在程序编辑界面添加SLIN运动指令，并单击“指令OK”，完成从P4点到P5的轮廓轨迹编程。 ;15）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P6点位置。 16）在程序编辑界面，添加SPL指令，单击“指令OK”按钮，完成从P5点到P6点的运动轨迹编程。 ;17）经过了P6点，机器人进入圆弧轨迹区域，添加圆弧指令SCIRC。 18）将机器人分别移至P7（圆弧辅助点）、P8（圆弧目标点），并在示教器上对这两点位置分别确认，再单击“指令OK”按钮，完成从P6点以圆弧方式运动到P8的轨迹编程。 ;19）按照前面步骤13~18，分别将机器人移至P9点到P18点，并在示教器上完成机器人运动到P18点的轨迹编程。 20）在编号为19的基坐标系下，将机器人移至P19点。 ;21）添加运动指令SPL，并确认，完成机器人从P18点运??到P19点的轨迹编程。 22）将机器人分别移至P20点到P47点，并按照步骤20~21添加运动指令，完成机器人从P20到P47点的轨迹编程 ;23）完成样条曲线轨迹编程后，将机器人移至P48点，即机器人安全点。 24）在结束样条组编程的程序行“ENDSPLIN”下方，添加运动指令SPTP，完成机器人回到安全点的轨迹编程。 ;25）程序编辑完成后，如下图，关闭程序窗口，程序更改被自动保存。 26）重新选中程序，单击“选定”按钮，进入程序，在T1、T2和自动运行程序方式下测试程序。