工业机器人现场编程流水生产线的搬运码垛运动编程.pptxVIP

流水生产线的搬运、码垛运动编程;学习目标 掌握在专家界面进行搬运和码垛程序编写的知识 利用主程序调用子程序方式实现搬运与码垛功能 在T1和T2以及自动运行方式下测试程序 学习建议 做好知识准备工作，具备在专家界面上进行编程以及主程序调用子程序的相关知识，操作机器人，完成实训内容。; 码垛分为卸垛和堆垛，物料的卸垛就是机器人将物料从物料库取出，依次放在卸垛区（物料托盘上）的过程，物料的堆垛就是机器人将物料从堆垛区（物料托盘）抓起，依次放入物料库的过程。本节以卸垛过程为例：;卸垛编程概要;轨迹路线： HOME点→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME 轨迹描述： 机器人以HOME4点为起点，保持抓爪为打开状态， 经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4，然后运动到物 料抓取点P5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点 时间，保证抓爪有充足的时间夹紧物料，然后离开P5点， 来到安全点P6点，再经过中间点P7、P8、P9点回到机器 人HOME4点。 ;1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认HOME点。;2）示教机器人的取料过程，添加机器人从P1点运动到P9点的程序命令。 3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至P1点之前添加OUT命令，设定值为FALSE。;4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令OUT，设定值为TRUE。;5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在离开P5点之前有充足的时间夹紧物料。 6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。;摆放过程;摆放过程编程步骤;2）添加机器人从P1点到P4点的程序命令。 3）机器人运动到P2点时放下物料，应使抓爪打开，添加OUT指令，设定值为FALSE。;4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。 5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。;卸垛过程主程序编写步骤;2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。 3）关闭编辑器，主程序编程如下右图所示。