工业机器人操作和编程项目七立体仓库.pptVIP

* 任务2 【背景知识】 知识点二. 认识工装单元 工装的夹取与释放 3.大口气夹的控制 * 任务2 【背景知识】 知识点二. 认识工装单元 工装的夹取与释放 4.真空吸盘 * 任务2 【背景知识】 知识点二. 认识工装单元 工装的夹取与释放 2.常用指令 （1）ABB精确运动指令 MoveL offs (p,x,y,z) , v100, z100, tool1； Offs(p,x,y,z)代表一个离p1点X轴偏差量为X,Y轴偏差量为y,Z轴偏差量为z的点。 例：要求从p1→p2→p3→p4→p1 分析：方法1对点的定位可能不是太准确。为了精确确定p1,p2,p3,p4点，采用函数offs,反馈一个参变量。 * 任务2 【背景知识】 知识点二. 认识工装单元 工装的夹取与释放 （2） 等待指令 Wait DI01 ，1;等待输入信号为1时，向下执行，否则一直等待 Wait Time 1; 等待时间为1秒，双击时间可以进行更改。 * 任务2 【任务实施】 工装的夹取与释放 我们要完成编程设计调试基本顺序是 ：分析课题要求、画出流程图、编程及示教定位、离线模拟调试。有时候这五个步骤要反复进行，确认完全符合功能要求后再在线调试。 * 任务2 【任务实施】 工装的夹取与释放 01 02 能熟练使用示教器进行编程及调试。 会使用robotstudio软件进行编程。 任务目标 任务 工件