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电控与PLC控制技术 项目九 立体仓储控制系统设计与调试 广西机电职业技术学院 任务二 顺序控制继电器指令应用 任务一 PLC的程序控制指令 任务二 立体仓储的编程控制调试 引 言 指令是用户程序中最小的独立单位，由若干条指令顺序排列在一起就构成了用户程序。 语句表和梯形图语言是一个完备的指令系统，支持结构化编程方法，而且两种编程语言可以相互转化。 引 言 基本逻辑指令 程序控制指令 PLC顺序控制程序设计 顺序控制指令 程序控制指令 程序控制指令—循环指令 用于反复执行若干次相同功能程序的情况。 当驱动FOR指令的逻辑条件满足时，反复执行FOR和NEXT之间的程序。在FOR指令中，需要设置指针或当前循环次数计数器（INDX），初始值（INIT）和终值（FINAL）。 程序控制指令—循环指令 指令工作过程：使能输入端（EN）有效，循环体开始执行，执行到 NEXT指令时返回。每执行一次循环体，当前计数器加1，达到终值 （FINAL）时，结束循环。 程序控制指令—循环指令 使用说明： （A）FOR和NEXT必须成对使用； （B）必须给FOR指令指定循环计数器（INDX）、初值（INIT）和终值 （FINAL）； （C）FOR和NEXT之间的程序步称为循环体，每执行一次循环体，计数器加1， 并将其结果与循环终止比较，如果大于终值则停止循环； （D）FOR和NEXT指令可以嵌套，但最多嵌套8层，但各嵌套层不可交叉； （E）如初值大于终值时，循环体不被执行。 程序控制指令—循环指令 程序举例： LD I0.0 FOR VW100，1，100 LD I0.1 FOR VW220，1，5 NEXT NEXT 程序控制指令—跳转及标号指令 跳转指令使程序跳转到指定标号n处的程序分支执行。标号指令标记跳转目的地的位置n。 程序控制指令—跳转及标号指令 例子：手动与自动电路的转换 LD I0.0 JMP 3 LBL 3 LDN I0.0 JMP 4 LBL 4 … … //若I0.0为ON，跳转到LBL3处 //执行“自动程序” //若I0.0为OFF，程序顺序执行 //“手动程序”后，跳转到LBL4处 程序控制指令—停止指令 停止指令STOP可使PLC从运行模式进入停止模式，立即停止程序的执行。如果在中断程序中执行停止指令，中断程序立即终止，并忽略全部等待执行的中断，继续执行主程序的剩余部分，并在主程序的结束处，完成从运行方式至停止方式的转换。 程序控制指令—结束指令 用于反复执行若干次相同功能程序的情况。 END指令 条件结束指令。 不能直接连接母线。当条件满足时结束主程序，并返回主程序的第一条指令执行。 MEND指令 无条件结束指令。 直接连接母线。程序执行到此指令时，立即无条件结束主程序，并返回第一条指令。 这两条指令都只能在主程序中使用。 程序控制指令—看门狗复位指令 警戒时钟刷新指令WDR（看门狗复位指令）：为了保证系统可靠运行，PLC内部都设置了系统监控定时器WDR，用于监控扫描周期是否超时。当扫描到定时器WDR时，定时器WDT将复位。 定时器WDR有一个设定值（100～300ms），系统正常工作时，所需扫描时间小于WDR的设定值，WDT被及时复位。 系统出现故障时，扫描时间大于WDR的设定值，WDR不能及时复位，则会出现报警并止CPU运行，同时复位输入、输出。 这种故障称为WDT故障，以防止系统故障或程序进入死循环而引起扫描周期过长。 程序控制指令—子程序操作指令 在程序的实际应用中，有些程序内容可能被反复使用，对这些被反复使用的程序可编成一个单独的程序块。执行程序时可随时调用这些程序块，这类程序块叫做子程序。 程序控制指令—子程序操作指令 使用说明： （A）主程序可以用CALL指令来调用一个子程序，该指令把程序控制权交给 子程序n。 （B）当执行子程序时，子程序将执行全部指令直至满足返回条件才返回， 或执行到子程序末尾而返回。 （C）子程序返回时，返回到原主程序出口的下一条指令执行，继续往下扫描 程序。 （D）在中断程序、子程序这可以调用子程序，但子程序不能调用自己。子程 序的嵌套深度为8层。子程序的调用还可以带参数。 程序控制指令—子程序操作指令 程序举例： //主程序 LD I0.0 //当I0.0=1时 CALL SBR_0 //调用子程序SB