第四章稳定性.ppt

二次型定号性的判别方法 二次型定号性的判别方法 二次型定号性的判别方法 矩阵P定号性的判别方法二 例3：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：由于 设 则 故系统是李雅普诺夫意义下的稳定。 例4：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解: 设 则 可见 与 无关，故非零状态 (如 )有 ，而对其余任意 状态有 故 正半定。 例：机械位移系统 选 系统能量 能量随时间变化率 能量不断衰减 运动会停止吗？ 例：机械位移系统 系统能量 能量随时间变化率 能量不断衰减 渐近稳定！ 李雅普诺夫第二法的基本思想 求出系统的能量函数（李雅普诺夫函数） ——标量函数。 求出能量随时间变化率 依据系统的状态方程考察能量函数在运动过程 中的变换规律。 利用 和 的符号特征，判断平衡状 态稳定性。 一、标量函数 定号性 在零平衡状态 的邻域内 正定 负定 一、标量函数 定号性 在零平衡状态 的邻域内 正半定 负半定 不定 例： 已知 ，确定标量函数的定号性。 解： 正定 解： 正半定 解： 解： 负半定 不定 二、二次型 定号性 二次型：各项均为自变量的二次单项式的标量函数 P为实对称矩阵 例： 二次型 正定 矩阵P正定 P的各阶顺序主子式0 二次型 负定 矩阵P负定 P的各阶顺序主子式负正相间 二次型 正半定 矩阵P正半定 P的各阶顺序主子式 二次型 负半定 矩阵P负半定 P的各阶顺序主子式负正相间，或等于零 矩阵P正定 矩阵P负定 矩阵P正半定 矩阵P负半定 例： 确定下列二次型的定号性。 解： 判别方法一 正定 P的各阶顺序主子式0 例： 确定下列二次型的定号性。 解： 判别方法二 矩阵P的特征值的符号有正有负，即符号不定 不定 例： 确定下列二次型为正定时，待定常数的取值范围。 解： (1) 正定 (2) 负定 (3) 则系统原点平衡状态为大范围（一致）渐近稳定。 （线性/非线性)定常系统： ，其 中 ，如果存在具有连续一阶偏导数的标量函 数 ，在 时满足： 定理1 三、李雅普诺夫第二法主要定理 (1) 正定 (2) 负半定 则系统原点平衡状态为大范围（一致）渐近稳定。 （线性/非线性)定常系统： ，其 中 ，如果存在具有连续一阶偏导数的标量函 数 ，在 时满足： (4) (3) 定理2 (1) 正定 (2) 负半定 (3) 则系统原点平衡状态为李雅普诺夫意义下的稳定。 （线性/非线性)定常系统： ，其 中 ，如果存在具有连续一阶偏导数的标量函 数 ，在 时满足： (4) 系统保持稳定的等幅振 荡，非渐近稳定！ 能量不变！ 定理3 例：机械位移系统 选 状态方程 系统能量 正定 例：机械位移系统 系统能量 正定 正定 负半定 但不恒等于0 能量不断衰减 渐近稳定 例：机械位移系统 系统能量 正定 恒等于0 能量不变 李雅普诺夫意义下的稳定 选 状态方程 则系统原点平衡状态不稳定。 定理4 时变系统 定常系统： 如果存在具有连续一阶偏导数的标量函数 其中， 且满足： (1) (2) 注 意 如果存在具有连续一阶偏导数的标量函数 上述定理是系统平衡状态稳定的充分条件。如 果不满足定理，系统零平衡状态不一定不稳定！应 该重新选取李雅普诺夫函数进行分析。 仅有数学方程，没有物理意义的系统 求出能量随时间变化率 。 依