三菱机器人离线软件与示教器.pdf

第一节 三菱机器人离线编程系统的应用 1.1 工程区管理 1) 新建工作区 （1）点击菜单栏中的 [ 工作区 ]-[ 新建 ] 或者 （Ctrl+N ）。工作区显示如下界面。 输入工作区名、标题后，点击 [OK] 按钮。 （2 ）工程编辑画面显示后，可设定工程名、通讯设定和离线机器人的设定，然后 点击 [OK] 按钮。 （3 ）工程创建完毕。工作区中会显示工程树，走位初始值，制成的 [RC1] 工程。 2) 打开工作区 打开已经完成的工作区时，选择菜单栏中的 [工作区 ]-[ 打开 ] ，或者点击工作栏中 的 （Ctrl+O ），选择要打开的工作区后，点击 [OK]按钮。 3) 关闭工作区与删除工作区 关闭当前编辑中的工作区时，请点击菜单栏中的 [工作区 ]-[ 关闭 ] 。 删除工作区的情况下，如果不关闭作为对象的工作区，就不能删除。 4) 工作区名 / 工作区标题的变更 在以打开工作区的基础上， 鼠标右击工作区名 [ 工作区的编辑 ] ，工作区编辑画面显示后， 输入新的工作区名和标题后，点击 [OK]。如下图。 5) 工程的编辑 6) 工程树 (1)离线部分 (2)在线部分 (2)备份部分 (4)工具部分 （1）离线部分 离线部分显示电脑中的信息，即当前设定的机器人的机型和机器人的程序。 （2 ）在线部分 在和控制器连接后， 切换成在线状态时， 或者模拟启动时显示， 显示连接中的机器人型 号和控制器等相关信息。 （3 ）备份 显示从控制器备份过来的信息。 （4 ）Tool 功能 显示其它功能。 7) 离线/ 在线/ 模拟 在机器人离线编程软件中， 工程的状态可分为离线、 在线和模拟三种。 各个状态的含义 和工程树的显示内容不尽相同。 状态 说明 工程树的显示 以电脑中保存的文件作为对象。 工程树的工程 名左面显示的图标为绿色，工程树中，显示离 离线状态 线和备份。 连接机器人的控制器， 进行控制器中信息的确 在线状态 认和变更。在线时，工程树的工程名显示图表 为蓝色，工程树中显示离线、在线和备份。 以电脑上启动的虚拟控制器为对象， 进行虚拟 模拟状态 控制器中的信息确认和变更。 离线 / 在线 / 模拟的切换，可以通过菜单栏的 [ 在线 ] ，或者工具栏来执行。 工具栏中， 可以做以下的切换。 切换成离线模式， 切换成在线模式， 切换成模拟在线模式。 1.2 机器人软件与机器人的连接 三菱机器人软件与控制器连接方式可分为 USB连接、 TCP/IP、RS-232和 GOT连接，不 同类型的控制器和机器人软件连接的方式不同。 在工程编辑界面，选择要连接控制器的类型和通讯设定方法，点击 [详细设定 ] ，进行详 细设