机器人的程序编程.pdf

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 掌握常用的 PAPID 程序指令。 掌握基本 RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 建立程序模块 test12.24 ，模块 test12.24 下建立例行程序 main 和 Routine1 ，在 main 程序下进行运动指 令的基本操作练习。 掌握常用的 RAPID指令的使用方法。 建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为 RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。 RAPID是一种英文编程语言， 所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作 员交流等功能。 RAPID程序的基本架构如图所示： RAPID程序 程序模块 1 程序模块 2 程序模块 3 程序模块 4 程序数据 程序数据 , 程序数据 主程序 main 例行程序 , 例行程序 例行程序 中断程序 , 中断程序 中断程序 功能 , 功能 功能 RAPID程序的架构说明： 1） RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而 系统模块多用于系统方面的控制。 2 ） 可以根据不同的用途创建多个程序模块， 如专门用于主控制的程序模块， 用于位置计算的程序模块， 用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3） 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4 ） 在 RAPID程序中，只有一个主程序 main ，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个 RAPID 程序执行的起点。 操作步骤： 1. 单 击 “程 序编辑 器 ”， 查看 RAPID程序。 2. 单击 “例行程序 ”，查看例行 程序列表。 3. 单击 “后退 ”或 “模块 ”标签查 看模块列表。 4. 在 “模块 ”和 “例行程序 ”视图 中，可以点击 “文件 ”—“新建 ”