第三章控制系统的时域分析二.pptVIP

因式分解 假定，特征根为 Re[si]0 在S平面上的位置如图。 ;系统的单位阶跃响应 时间响应 ;二、闭环主导极点 高阶系统中，对时间响应起到主导作用的闭环极点称 为主导极点。相对应地，其它的极点称为普通极点。 主导极点的两个条件： ;主导极点的主导作用 1、高阶系统的闭环极点为单极点或者共轭复数极点 2、靠近虚轴的闭环极点在系统响应的各分量中起主导作用 1)远离虚轴快速衰减，该分量项在分析时可以忽略 2)单极点分量为单调衰减，共轭复数极点分量为振荡衰减 因此，高阶系统分析时，可以仅作主导极点分析，近似成为一阶、二阶分析，简化系统分析的复杂性。;§3.5 控制系统的稳定性分析 ;如图A点与B点为多平衡点。 平衡点邻域的运动 平衡点分为稳定平衡点（A点）， 与不稳定平衡点（B点）。 系统关于平衡点邻域的运动 是趋于平衡点运动还是 远离平衡点运动。 ;线性系统的平衡点 线性系统只有唯一的平衡点，就是系统运动的各阶导数全部为零。 依照平衡点的条件，当c(t)的各阶导数为零时有a0c(t)=0，因此有 a0c(t)=0 ;系统的稳定性 关于系统运动的稳定性理论，是俄国学者李亚普诺 夫（А. М. Лялунов）于1892年确立的。 线性定常系统，在脉冲扰动的作用下，系统的运动 随着时间的增长，可以逐渐趋于零，则称该系统是 稳定的。否则系统是不稳定的。 ;二、线性定常系统的稳定性 ;为使系统稳定必须有 每一项必须为零 因为 所以必须 ;如果系统稳定，系统所有的特征根必须为负值，或 者带负实部的共轭复数值。也可以说，系统所有的 特征根必须位于S平面的左半平面。 ;关于稳定性的说明 1、是系统固有特性。与输入信号无关，是由系统的结构参数决定的。 2、重根情况 pi为单根，分量式为 时间分量 pi为二重根，三重根，……时， 分量式有 时间分量 必有 ;3、共轭复数根情况 共轭复数根时，系统的稳定性决定于共轭根对的实 部，与虚部无关。 则时间分量为 式中的正弦函数与收敛性无关，故而满足收敛条件;线性定常系???稳定的充分必要条件为 设系统特征方程的根为 Re[si] 0 ，系统稳定 Re[si] = 0 ，系统临界稳定 Re[si] 0 ，系统不稳定 ;三、代数稳定性判据 ;特征方程 作劳斯表如下，将方程的各系数间隔填入前两行 sn an an-2 an-4 …… sn-1 an-1 an-3 an-5 …… sn-2 b1 b2 b3 …… sn-3 c1 c2 c3 …… sn-4 …… …… …… …… …… …… s2 e1 e2 s1 f1 计算以下各行。 s0 g1;其中： 将劳斯表计算完毕。 ;例3－6 已知系统的闭环特征方程为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解 作劳斯表如下 s4 1 3 5 s3 2 4 s2 1 5 s1 -6 s0 5 第一列中有负值出现，不全部大于零，所以系统不 稳定。 ;几种情况讨论 （1）在计算中，第一列有零值出现。 出现这种情况时，可以用一个很小的正数?代替，继续完成计算。如果第一列中的元素除了出现的零值外，其余全部大于零，则说明系统有临界稳定的特征根。 例 s3 1 1 s2 2 2 s1 0=? s0 2 ;（2）第一列系数改变符号的次数，即不稳定根个数。 例 s3 1 -3 s2 0=? 2 s1 @————? s0 2 变号2次，2个不稳定根 ;（3）出现零行，则存在大小相等，方向相反的根。 出现零行时，可用零行的前一行作辅助多项式P(s) 由 的系数行代替零行，完成劳斯表的计算 例 s5 1 24 -25 s4 2 48 -50 s3 0 0 ;2、赫尔维茨判据 ;线性定常系统稳定的充分必要条件为 赫尔维茨行列式的各阶子行列式全部大于零，即 例3－10 已知单位反馈系统开环传递函数 确定闭环系统稳定时参数K的取值范围。 解 闭环传递函数 闭环特征方程 ; 计算赫尔维茨各子行列式如下 由 D2 0，解出，K 3， D3 0，解出，K 0， 稳定范围：0 K 3 ;3．林纳得-奇帕特判据