计算机控制系统第3章 计算机控制系统的模拟化设计方法.pptVIP

* * 3．数字PID的标准算式 （a）位置型 （b） 增量型 * * * 数字PID增量式算法程序流程图 * * * 4．两种算式的比较 （1）增量型算法不需要做累加，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置型算法要用到过去误差的所有累加值，容易产生大的累加误差。 （2）增量型算法得出的是控制量的增量，误动作影响小，而位置型算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大。 （3）采用增量型算法，由于算式中不出现 项，则易于实现手动到自动的无冲击切换。 * * * 在实际过程中，控制变量因受到执行元件机械和物理性能的约束而限制在有限范围内，即 其变化率也有一定的限制范围，即 如果计算机给出的控制量在所限制范围内，能得到预期结果；若超出此范围，实际执行的控制量就不再是计算值，将得不到期望的效果。这种效应称为饱和效应。 二、改进的数字PID控制算法 * * * 1．积分分离PID控制算法 * * * * * 2.不完全微分PID控制算法 微分环节的引入对于干扰特别敏感。当系统中存在高频干扰时，会降低控制效果。 当被控量突然变化时，正比于偏差变化率的微分输出就很大。但由于持续时间很短，执行部件因惯性或动作范围的限制，其动作位置达不到控制量的要求值，这样就产生了所谓的微分失控（饱和）。采用不完全微分可以收到较好理想效果。 * * * * 标准PID算式中微分项作用分析 标准数字PID算式中的微分作用为： 对应的Z变换为： 当偏差为单位阶跃函数时，由Z变换得： 代入得 则标准数字PID控制器的微分环节的输出序列为 表明从第2个采样周期开始，微分项输出变为0。可见，对于单位阶跃输入函数，标准数字PID控制器中的微分作用仅在第一个采样周期起作用，这对于惯性较大的系统，微分调节效果很小。另外，当T 较小或Td 较大时，微分作用还易造成溢出，出现微分饱和现象。 * * * * * * 不完全微分数字PID控制器 为低通滤波器传递函数 * * * 下面分析不完全微分数字PID控制器的微分项作用。单就微分作用而言，有 当偏差为单位阶跃函数时 可见，与标准数字PID算式微分作用相比，不完全微分数字PID控制器的微分项输出幅度小，作用时间长，微分项能在每个采样周期都起作用。 * 3.带死区的PID控制算法 非线性环节输出为： K为死区增益，可为0，0.25，0.5，1等 是一个可调参数，影响系统的控制效果 带死区PID控制器的输出为 * * * * * 4.消除积分不灵敏区的PID控制算法 在数字PID控制算法增量式中的积分项输出为 当计算机的运算字长较短时，如果采样周期 T比较小，而积分时间 Ti又比较长，则会使其值小于计算机字长精度，此时它就会被看成“零”而丢掉，积分控制作用就会消失，把这种情况称为积分不灵敏区，将影响积分消除静差的作用。 为了消除这种积分不灵敏区，除了增加A/D转换器的位数，加长计算机字长，提高运算精度外，还可以将小于输出精度的积分项累加起来，而不将其丢掉。当累加值大于输出精度时，才输出，同时对累加单元进行清零。 * * * PID控制器的设计一般分为两步：首先确定PID控制器的结构，在保证闭环系统稳定的前提下，尽量消除稳态误差。然后才是PID参数整定。 通常，对于具有自平衡性的被控对象，应采用含有积分环节的控制器结构，如PI、PID控制。对于无自平衡性的被控对象，则应采用不包含积分环节的控制器结构，如P、PD控制。如果被控对象有滞后，往往应加入微分环节。 三、PID控制方式的选择 * * * 现在的要求是确定PID控制器的结构形式，以使系统达到尽可能好的控制效果。所谓尽可能好的效果就是除了无法改变的滞后环节外，系统能及时、准确地跟踪给定输入。这就要求闭环传递函数具有如下形式： 系统的闭环传递函数为 可解出 若 则 * * * 一阶滞后对象 因此采用PI控制器即可获得较好的控制效果，使 二阶滞后对象 因此采用标准的PID控制器就能获得较好的控制效果，使 * * * 纯滞后对象 此为积分控制器，令 被控对象为 此为比例微分控制器，使 * * * 1.扩充临界比例度法 用扩充临界比例度法整定PID参数的步骤为： ① 选择一足够小的采样周期。若系统存在纯滞后，采样周期应小于纯滞后的1／10。 ②给定值为阶跃输入，采用纯比例控制，逐渐加大比例系数，使控制系统出现临界振荡。一般系统的阶跃响应持续4～5次振荡，就认为系统已经到临界振荡状态。记下临界比例系数和临界振荡周期。 四、数字PID控制算法的参数整定 * * * ③选择控制度； 控制度 ④按扩充临界比例度法参数