安川机器人命令介绍.pdfVIP

内训资料 1.1 INFORM 的构成 命令介绍 1INFORM的概要 1.1 INFORM 的构成 NX100使用的机器人语言称为 INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项 （标记符、数据）组成。 MOVJ VJ=50.00 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。 附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 输入输出命令 执行输入输出控制的命令。 DOUT 、 WAIT 控制命令 执行处理和作业控制的命令。 JUMP、 TIMER 运算命令 使用变量等进行运算的命令。 ADD 、 SET 移动命令 与移动和速度相关的命令。 MOVJ 、 REFP 平移命令 平行移动当前示教位置时使用的命令。 SFTON、 SFTOF 作业命令 与作业有关的命令。 ARCON 、 WVON 选项命令 与选项功能有关的命令。 1.3 命令集 为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关，可执行所有命令。 · 子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。 · 标准集 / 扩展集 可登录所有命令。 标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。 标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 * 使用局部变量 * 附加项目使用变量 （例：MOVJ VJ=I000) 1.3.1 命令集的切换 在 〔示教条件〕画面切换命令集。 1 命令介绍 1.4 命令中能使用的变量 内训资料 1.4 命令中能使用的变量 设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。 扩展集还可使用局部变量。 但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。 2 命令的登录 2.1 命令的登录 在程序内容画面按 〔命令一览〕键进行命令的登录。 ?? I/O : TEST01 STEP NO: 0003 : R1 JUMP TOOL: *