浙江大学自动控制原理第二章控制系统的动态数学模型.pptVIP

自动控制原理 技巧： 从列微分方程组开始，注意将中间变量全部放在等号左边，以便于方块图的合并。 对电路网络可利用复阻抗的概念，简化解题步骤。 如，电阻负载R、电容负载C、电感负载L的复阻抗分别为R、1/Cs和Ls，可直接由欧姆定律形式写出其电路环节的拉氏变换式。 同理，弹簧 k、阻尼器 f 、质量 m 可分别等效为k、fs、ms2，直接由胡克定律形式写出该环节的拉氏变换式。 自动控制原理 小 结 拉氏变换：优点；十种基本变换；五个基本性质 传递函数：概念；优点；五个典型环节的传递函数；零极点 方块图化简：串联，并联，反馈 自动控制原理 第二章习题 y(t) m f F(t) K 1．写出下图的数学模型及相应的传递函数。 自动控制原理 2．若某系统在阶跃输入r(t)=1(t) 时，零初始条件下的输出响应 , 试求系统的传递函数和脉冲响应。 自动控制原理 E 3．在图中，已知G(s)和H(s)两方框相对应的微分方程分别为： 且初始条件均为零，试分别求C(s)和E(s)对R(s) 的传递函数。 G (s) H(s) 10 C M R B 自动控制原理 4．用方块图化简法，求图示系统的闭环传递函数。 自动控制原理 5．求下图的闭环传递函数。 自动控制原理 第1题答案 由牛顿运动定理有： 整理得图1的微分方程数学模型： 传递函数： 自动控制原理 第2题答案 解：首先求出系统输出的拉氏变换式： 故系统的传递函数为： 系统的脉冲响应为： 自动控制原理 第3题答案 由微分方程得G(s)、H(s)： 自动控制原理 第4题答案 自动控制原理 第5题答案 首先处理左侧的正反馈回路，设 方块图可等效为： 自动控制原理 课后习题 6、7、9、10、11、12、13、19、20、22▲ * 自动控制原理 第二章 控制系统的动态数学模型 自动控制理论 自动控制原理 概 述 § 2-1 控制系统的微分方程 § 2-2 微分方程的线性化 § 2-3 拉氏变换及反变换 §2–4 传递函数以及典型环节的传递函数 §2–5 系统方块图及其化简 §2–7 绘制实际物理系统的方块图 例题分析 课后习题 自动控制原理 概 述 1. 数学模型 ------描述系统变量之间关系的数学表达式 2. 建模的基本方法: (1) 机理建模法(解析法) (2) 实验辩识法 3. 控制系统数学模型的主要形式: (1) 外部描述法:? 输入--输出描述 ????(2) 内部描述法:? 状态变量描述 自动控制原理 系统是指相互联系又相互作用着的对象之间的有机组合。许多控制系统，不管它们是机械的、电气的、热力的、液压的，还是经济学的、生物学的等等，都可以用微分方程加以描述。如果对这些微分方程求解，就可以获得控制系统对输入量（或称作用函数）的响应。系统的微分方程，可以通过具体系统的物理学定律，例如机械系统中的牛顿定律，电系统中的基尔霍夫定律等获得。 为了设计（或者分析）一个控制系统，首先需要建立它的数学模型，即描述这一系统运动规律的数学表达式。 有三种比较常用的描述方法：一是把系统的输出量与输入量之间的关系用数学方式表达出来，称之为输入—输出描述，或端部（外部）描述，例如微分方程式、传递函数和差分方程。第二种不仅可以描述系统的输入、输出间关系，而且还可以描述系统的内部特性，称之为状态变量描述，或内部描述，它特别适用于多输入、多输出系统，也适用于时变系统、非线性系统和随机控制系统。另一种方式是用比较直观的方块图模型来进行描述。 同一控制系统的数学模型可以表示为不同的形式，需要根据不同情况对这些模型进行取舍，以利于对控制系统进行有效的分析。 本章所讨论的数学模型以传递函数和方块图为主。 自动控制原理 § 2-1 控制系统的微分方程 对一个控制系统，需要将其信号传递过程中的动态特性用数学表达式描述出来，得到其数学模型。工程上最基本的数学模型是微分方程，它是列写传递函数的基础。 本节应用解析法来建立系统的数学模型。 ??? 解析法是根据系统及元件各变量之间所遵循的基本物理、化学等定律，列写出各元件或环节的输入—输出关系式，然后消去中间变量，从中求出系统的数学表达式，该表达式变量为系统的输入、输出量，系数为系统的已知参量。 自动控制原理 动力滑台 工件 建立力学模型 如图，为了分析这个系统，首先将动力滑台及铣刀抽象成质量—弹簧阻尼系统的力学模型。 根据牛顿第二定律， 列写微分方程，有： 得： 例 1 质量—弹簧阻尼系统 自动控制原理 C R1