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主要内容 基本赛事简介 仿真开发基础 掌握仿真平台接口； 熟悉比赛规则； C语言及其开发环境、DLL编程； 比赛策略、动作函数； 资料下载 e-mail: robotwork@126.com password:123 机器人足球两大赛事 仿真机器人足球比赛 仿真比赛的特点 仿真实物半自主机器人足球比赛； 所有的硬件设备均由计算机模拟实现； 简化比赛系统复杂度，减少硬件需求 ； 可控性好、无破坏性、可重复使用，不受硬件条件和场地环境的限制； 研究人工智能的绝佳平台； SimroSot 5vs.5仿真平台 仿真平台安装 仿真平台接口 策略菜单 时间/记分菜单 重放 仿真比赛规则 场地、球、车 比赛时间、进球、判罚、记分 SimuroSot5vs5平台安装 平台提供了基本的策略开发框架,见安装目录下的Strategy Source目录 如:C:\Program Files\Robot Soccer v1.5a\Strategy Source) 模板程序为DLL动态链接库。 动态链接库文件存放路径 C:\strategy\yellow; C:\strategy\blue; SimuroSot5vs5用户接口 SimuroSot5vs5平台菜单 A.策略载入 B.犯规/控球 裁判使用，哪方犯规，由谁控球 相应修改Gamestate、whosball的值 C. 开始比赛 D. 当前时间/比分 E. 修改时间和比分 G. 开始一场新的比赛 H. 帮助及规则 比赛规则：场地和球 比赛规则：车 机器人的编号 Home代表己方机器人 Opp 代表对方机器人 箭头所指的方向为机器人当前的正方向 机器人的辨认 每方队员有五名，分别用不同的颜色来标示，中间色块代表队伍的颜色，左下角色块是区分不同队员的标识： 0号一般是守门员，用大红色表示； 1号用紫色表示， 2号用紫红色表示； 3号用绿色表示， 4号用蓝绿色表示； 比赛规则：开球(place kick) 投硬币，胜者选择队标； 加载策略； 裁判选定控球方； 双发按照定位球规则摆队形(place kick) ； 进攻方首先在自己球场和中圈内自由布置队员； 防守方只能在自己球场内（不包括中圈）布置队员。 下半场开始交换场地 比赛规则：比赛中断重新摆球 进球得分(scored)或犯规(foul) 裁判员判罚 点球（penalty kick)、 任意球(free-kick)、 门球(goal kick)、 争球（free-ball) 仿真软件出错 突发事件 比赛规则：记分方法 球全部通过门线，计一分；分高的一方胜出； 加时赛（tiebreaker 平分决赛)： 下半场结束时若不分胜负，则休息5分钟后，最多加时3分钟，采用突然死亡办法产生胜出方。 若3分钟后仍然平局，则由点球决定胜负。 球场上只能有一个进攻队员和一个守门员； 双方各踢三个点球，所有点球必须由一个队员完成； 裁判吹哨30秒后或球出门区，点球结束； 若三次点球后仍然平局，双发互踢点球，直到有一方得分； 比赛规则：点球（Penalty-Kick) 点球摆位 除守门员和罚球队员，其余队员在球场另一侧任意摆位； 罚球队员位于球后，可以踢球、可以带球； 守门员必须接触门线； 防守方先摆球； 比赛规则：任意球(Free-Kick) 任意球摆位 球摆放在任意球罚球点，罚球队员位于球后； 进攻方在己方半区任意摆位； 防守方两个队员压前方门线的左右两端，另外两个压禁区边线； 防守方先摆队形。 比赛规则：争球（Free-Ball) 争球判罚 门区外僵局10秒钟，僵局即球以极低的速度移动，由裁判判断。 比赛规则：门球（Goal-Ball） 门球判罚 进攻方多于一个队员进入对方门区； 进攻方机器人推或阻碍对方守门员； 进攻方队员推对方守门员（球位于中间）进球； 进攻方队员推对方守门员（球位于中间），影响守门员运动； 门区内僵局10秒； 如果进攻队员碰巧撞到守门员，但没有影响守门员防守的能力，不判门球； 若球位于守门员和进攻队员之间，允许在门区内推守门员，但不允许将守门员推入门。 1.仿真平台使用介绍 MLS平台系统特点 机器人模型： Yujin机器人的物理模型。 模拟精确： 碰撞检测完全，碰撞处理准确仿真极为真实 （采用商业游戏引擎公司Havok的碰撞处理引擎 作品 帝国时代、CS等）。 系统界面： 3维（采用Director设计界面，3D Max建模）。 MLS平台系统需求 硬件需求： Pentium III 600 MHz或与其性能相当的CPU； 256M系统内存； 具有32M显存的TNT2或其以上级别的显示卡； 至少可以实现800×600分