机动目标的跟踪与反跟踪（B 题）.pdfVIP

参赛密码 （由组委会填写） 第十一届华为杯全国研究生数学建模 第十一届华为杯全国研究生数学建模 竞赛 竞赛 题 目 机动目标的跟踪与反跟踪（B 题） 摘 要： 本论文针对机动目标的跟踪与反跟踪问题进行了详细地研究、分析和仿真 验证。 针对问题 1，通过对该题的分析，我们将本问题分解为以下主要任务：（1） 建立对该目标的跟踪模型，并利用三个雷达测量数据在线实时估计目标的航迹 变化；（2 ）利用目标航迹跟踪结果，分析目标机动发生的时间范围，并统计目 标加速度的大小和方向。针对任务（1），我们利用二阶常速 CV 模型对目标进 行运动学建模，并为其设计卡尔曼状态估计器实时在线跟踪目标航迹。仿真结 果显示，目标在 Z 轴方向的速度均值趋近于零，而在 X-Y 平面上的速度持续变 化，并且在 X-Y 平面航迹主要包括水平定直前飞、水平转弯和水平盘旋。针对 任务（2 ），我们利用航迹跟踪的结果，对三轴速度分别进行差分得到目标的三 轴加速度变化情况，并利用目标 X 轴和 Y 轴加速度计算目标做水平转弯和盘旋 时的向心加速度大小及其相对于 Y 轴正向的方位角变化。在此基础上分析了目 标机动行为和发生的时间范围，目标航迹和加速度方向均以图形方式给出。 针对问题 2，通过该题的分析，我们将本题分解为以下主要任务：（1）制 定两个目标的航迹数据关联准则，对目标的实际验飞考核的飞行包线数据进行 关联；（2 ）设计实时在线航迹跟踪策略，跟踪两个目标的航迹；（3 ）当出现雷 达一段时间只有一个回波点迹的状况，设计一种方法使得航迹不丢失并给出处 理结果。针对任务（1），我们采用二阶匀速 CV 模型对目标进行运动学建模， 并采用简单实用的最近邻数据关联方法，通过设定每个目标的跟踪门限值来判 定数据是否属于该目标。为了跟踪两个目标的航迹，我们针对任务（2 ）为两个 目标分别设计了基于线性卡尔曼滤波器的航迹跟踪器，并实现了两个目标的序 贯实时航迹关联与跟踪。由于原始数据中两个目标的航迹存在交叉，并且每一 时间段内只有一个回波点迹，所以我们针对任务（3 ）给出了一种限定目标航迹 跟踪器状态更新周期以及放宽目标二跟踪门限的策略来实现目标航迹不丢失。 仿真实现过程中我们发现，两个目标分别做交叉蛇形机动，从远距离点向雷达 所在位置快速机动。 针对问题 3 ，通过对该题的分析，我们将本问题分解为以下主要任务：（1） 构建新的目标跟踪模型，跟踪目标航迹；（2 ）根据目标加速度变化情况，分析 目标的机动变化规律。我们首先利用了问题1 中的二阶匀速（CV ）模型对目标 航迹进行跟踪。仿真结果显示目标跟踪效果不理想，分析发现目标速度持续变 化，二阶匀速模型不再适用本题目标航迹跟踪的任务。因此，针对任务（1）， 我们利用三阶匀加速（CA ）模型对目标进行运动学建模，并为其设计卡尔曼状 态估计器实时在线跟踪目标航迹。仿真结果表明，该模型能够在线跟踪目标航 迹，跟踪效果非常理想，该目标轨迹为一枚导弹自发射时刻起，在空中飞行的 轨迹（并未着落）。针对任务（2 ），我们通过对航迹跟踪结果分析，我们发现目 标在 X 轴和 Y 轴方向的速度基本不变，加速度均值趋近于零，在 Z 轴方向速 度大小先减小后增大，加速度大小基本不变，约为重力加速度，方向竖直向下。 因此，目标在发射升空后，处于近无动力飞行状态。 针对问题 4，通过对该题的