机械臂运动路径设计问题.pdfVIP

全国第四届研究生数学建模竞赛 全国第四届研究生数学建模竞赛 题号 B 题 目 机械臂运动路径设计问题 摘 要 ： 本题是串联的六自由度机械手臂的运动设计问题，通过各关节的变化进行机 器手臂的运动分析和轨迹规划，实现由初始位置到目标位置的逆运动学求解和最 佳轨迹规划。 对于已知初始姿态和目标点空间位置求指令序列的逆运动学求解问题，本文 提出了两种算法：坐标旋转法和混合解析法。应用这两种算法就固定目标点给出 的指令序列存放于 answer1.xls 文件中，并对两种算法的计算效率进行了比较。 从结果分析可以看出，混合解析法可以避免机械臂不必要的运动，并且运行效率 要高于坐标旋转法。另外，由于机械臂各个关节的转角范围不同，机械臂的适用 范围有所限制，存在盲区，对此我们通过计算画图得出此六自由度机械手臂的工 作区域。 关键字： 旋转变换 演化算法 运动轨迹 参赛密码 （由组委会填写） 1.问题重述 自 1959 年美国的英格伯格和德沃尔制造出世界上第一台工业机器人 “尤尼 梅特”开始，近半个世纪以来，机器人的研制和应用以惊人的速度发展并取得长 足的进步。当今世界，机器人的应用领域已十分广泛，包括工业生产、海空探索、 医疗康复和军事活动等，此外，机器人已逐渐在医院、家庭和一些服务行业获得 应用。从生产车间中的焊接机械手，到水下自治式机器人，从娱乐性的拳击机器 人，到伊拉克战场上的无人驾驶机，机器人已经与我们的日常生活息息相关。 机器人通常分为关节式机器人 （或称机械臂、机械手、机器人操作臂、工业 机器人等）和移动式机器人。一般来说，前者具有更多的自由度，而后者的作业 范围则更大一些。 以某型号机器人为例，其示意图见图 1： 第五个自由度 -133.5 ~120度 第三个自由度± 138度 第二个自由度 第四个自由度 ± 125度 ± 270度 第六个自由度 ± 270度 第一个自由度 ± 180度 图 1 机器人结构图 这种机器人一共有 6 个自由度，分别由六个旋转轴 （