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第2章 自动化的核心 ——自动控制 本章内容 自动控制的基本形式 开环控制，闭环控制，补偿及复合控制 最基本和最常用的控制方法——PID控制 比例、积分、微分控制 最热门的控制方法——智能控制 专家控制、模糊控制、神经网络控制 自动控制的发展概况 技术、理论 什么是自动控制 ？ 自动控制与自动化的关系和区别： 自动控制是自动化的重要组成部分；自动化强调的是代替人完成任务，而自动控制强调的则是控制，通过控制使某些变量（如温度、速度、压力、位置、运动轨迹等）按要求变化。 2.1 自动控制系统的基本形式 2.1.1 最简单的控制——开环控制 2.1.2 自动控制的精髓——反馈控制 电加热炉的炉温反馈控制（自动控制） 反馈系统的相关术语： 反馈控制系统的基本结构： 反馈控制系统举例：水箱的水位控制 反馈控制举例：电冰箱的温度控制 反馈控制举例：楼房恒压供水 其他反馈控制的例子： 人走路、骑车、驾车等 数控机床自动加工零件 交通信号反馈控制 雷达火炮系统自动跟踪飞机 人的体温、呼吸、心跳等 教学过程、人才培养过程 人口控制 、经济控制 … 2.1.3 即时纠偏—补偿控制及复合控制 补偿控制属于开环控制，补偿效果取决于设计是否准确，而且仅对特定可测扰动有效，一般扰动要靠反馈控制来抑制。 复合控制系统例