智能车辆与自动驾驶系统概述.pptVIP

17.4.1 典型系统介绍 ——CMU的Navlab5系统 继1986年改装Navlab 1，1990年改装 Navlab 2之后，于1995年建立了全新的智能车实验床Navlab5。 计算机系统 传感器系统 视觉系统传感器为一台Sony DXC-151A彩色摄像机，配Pelco TV8ES-1自动光圈手动聚焦镜头；差分GPS系统一套；陀螺仪为Andrew公司生产的具有数字输出的光纤阻尼陀螺。 车体控制与安全监控系统 自主驾驶实验 17.4.1 典型系统介绍 ——VaMoRs-P系统 德国联邦国防大学与奔驰汽车公司合作，从20世纪80年代初期开始此项研究，先后研制开发出VaMoRs和VaMoRs-P（或VaMP）两种实验车。 计算机系统 由基于Transputer的并行处理单元和两台PC-486组成基于Transputer的处理单元，由大约60个Transputer构成。 传感器系统 4个小型彩色CCD摄像机，构成两组主动式双目视觉系统； 17.4.1 典型系统介绍 ——VaMoRs-P系统 传感器系统 3个惯性线性加速计和角度变化传感器； 测速表及发动机状态测量仪。 自主驾驶实验 VaMoRs-P系统也已在高速公路和普通标准公路上进行了大量实验。实验内容包括跟踪车道线，躲避障碍，以及自动超车等。并利用自适应控制进行纵向及横向自主方式一般行为实验。 该系统1995