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PAGE PAGE 1 吉林大学“大学生创新创业训练计划”项目 结 题 鉴 定 书 项目名称 基于三轴加速度传感器的3D打印机托盘调平系统的设计 项目编号 2014A51213 项目负责人 田昊旻 学院、年级、专业 12级电子科学与工程学院电子信息科学与技术专业 联系电话 电子邮件 1059606120@ 指导教师姓名 杨罕 职称 副教授 填表日期 2015 年 04 月 16 日 吉林大学教务处制表 项目名称 基于三轴加速度传感器的3D打印机托盘调平系统的设计 项目负责人 田昊旻 专业 电子信息科学与技术 年级 12级 联系电话E-mail 1059606120@ 主要参加人 刘春晖 朱越 司振鹏 立项时间 2014年04月20日 完成时间 2015年04月16日 项目经费 批准经费： 10000 元 支出经费：10000 元 指导教师签字 成果形式 A．系列论文[ ] B．研究报告[ ] C．实际应用[ √ ] D．专利[ ] E．其它[ ] 主要研究成果 序号 成果名称 成果形式 作者 出版社、发表刊物或采用单位 时间（刊期） 可以测量出角度的程序一套 软件 全体成员 项目成果简介（3000字以内，包括项目实验成果、创新性、应用情况、项目学术交流情况等）： 一．项目背景 3D打印机又称 三维打印机，是一种累积制造技术，即快速成形技术的一种机器，它是一种 数字模型文件为基础，运用特殊蜡材、粉末状 金属或 塑料等可粘合材料，通过打印一层层的粘合材料来制造三维的物体。现阶段三维打印机被用来制造产品。逐层打印的方式来构造物体的技术。3D打印机的原理是把数据和原料放进 3D打印机中，机器会按照 程序把产品一层层造出来。[1] 图1：3D打印机 3D打印机具有XYZ三轴。其中，托盘平面为与Z轴垂直的平面，XY轴所在平面理论上应与托盘平行。通过XY轴带动喷头左右移动，Z轴带动托盘上下移动，进而通过喷头将熔化的打印原材料层叠堆积而成目标产品。如图2所示。 图2：3D打印原理 然而，由于喷头的直径非常小(0.2mm)，而且Z轴的移动步长非常小(0.2mm)，这使熔化的原材料对于托盘与喷头的间隙要求比较严格。并且由于装配松动等原因，3D打印机的托盘所在平面与XY轴所在不平行时常发生。如果托盘与喷头的间隙过小，会导致托盘将喷头卡死的故障发生，这不仅会使打印失败，且可能损坏3D打印机。如图3所示。 喷头 喷头 图3：典型的未调平的托盘 二．目前解决方案 目前，3D打印机托盘调平采取的方案为： 首先，舵机带动限位开关，通过Z轴的上下移动，测量托盘到限位开关的距离； 其次，根据托盘到限位开关的距离，来测量托盘的倾角。 而后，根据托盘倾角，3D打印机控制板通过调节Z轴的运动补偿，来调节喷头与托盘间的距离，进而保证打印的可靠与优质。 调平所需工作步骤如下： 将舵机摇臂从水平位置放置垂直位置，如图4. 图4：放下舵机摇臂 将舵机移到左下角，Z轴电机转动，带动托盘上升，直至托盘使限位开关闭合。进而测量托盘左下角与喷头的距离x，如图5. 图5：测量托盘左下角与框架的距离 将舵机移到右下角，Z轴电机转动，带动托盘上升，直至托盘使限位开关闭合。进而测量托盘右下角与喷头的距离y，如图6. 图6：测量托盘右下角与框架的距离 将舵机移到右上角，Z轴电机转动，带动托盘上升，直至托盘使限位开关闭合。进而测量托盘右上角与喷头的距离z，如图7. 图7：测量托盘右上角与框架的距离 至此，可以测量得到托盘平面三个点与限位开关（喷头平面）的距离，如图8.框架的距离 夹角?平移喷头所在平面 夹角? 平移 喷头所在平面 托盘所在平面 图8:测得托盘与喷头的距离 计算到托盘所在平面与喷头所在平面的夹角后，控制板需要调节Z轴的运动补偿，来使托盘与喷头间始终保持最合适的距离。当控制板控制喷头向左移动时，Z轴要向上移动做补偿。当控制板控制喷头向右移动时，Z轴要向下移动做补偿。以使托盘和喷头间距保持在适当的距离。如图9所示。 当喷头向左移动时，Z轴向上做运动补偿；当喷头向右移动时，Z轴向下做移动补偿。 图9: 调节Z轴的运动补偿右下角与限位开关的距离左下