智慧型小客车之整合式主动悬吊系统之设计与控制-eTop-工程科技.pdfVIP

行 車 年 類 行 年年 行 立 參理 理 論 理 利 年 年 附件一 行政院國家科學委員會補助專題研究計畫 ▓ 成 果 報 告 □期中進度報告 智慧型小客車之整合式主動懸吊系統之設計與控制 計畫類別： ■個別型計畫 □整合型計畫 計畫編號： NSC 97－2221－E－006－052－MY2 執行期間： 97年 8月 01日至 99年 10月 25 日 執行機構及系所：國立成功大學機械系 計畫主持人：施明璋 共同主持人： 計畫參與人員：王榆銜、吳晃銘 成果報告類型(依經費核定清單規定繳交)：□精簡報告 ■完整報告 本計畫除繳交成果報告外，另須繳交以下出國心得報告： □赴國外出差或研習心得報告 □赴大陸地區出差或研習心得報告 ■出席國際學術會議心得報告 □國際合作研究計畫國外研究報告 處理方式：除列管計畫及下列情形者外，得立即公開查詢 □涉及專利或其他智慧財產權，□一年■二年後可公開查詢 中 華 民 國 100 年 01月 03 日 中文摘要 隨汽車懸吊科技研究日新月異，從可變剛 性彈簧至空氣彈簧，到固定阻尼 避震器至高、低頻可調式避震器，甚至控制車身高度維持車身平穩等功能，無 疑都是為了滿足人類對於交通工具乘坐舒適性、駕駛的操控性，與行駛安全性 的需求，因此開發具有主動式的懸吊系統是迫切需要的。本計畫首先進行整車 理論推導與數學模式建立，對其懸吊系統進行分析並設計一整合之電子主動式 伺服液壓避震器，於其系統性能加以電腦模擬與靜態測試後，再對參數設計方 面做更進一步的修改。而此整合式主動避震器的特徵是建立於一可調式避震器 的架構上，而外部整合一液壓致動器，對於路面的振動抑制，同時進行抑制振 動源的動作，將可大幅提昇車輛的性能表現。進而安裝其四組於實驗車上，最 後並架設路況模擬實驗台來模擬振動干擾，作路況模擬的重現。 一輛車其運動方向，有縱向、垂直向及橫向之運動，另外有橫擺、側傾及俯 仰等旋轉運動，其中垂直向、橫擺、側傾、俯仰等四種運動行為和車輛之舒適性 有關。當車輛行經不平路段時，非承載質量和懸吊彈簧之間搭配是否得宜，對上 述運動行為之抑制或惡化有很大關係。所以此耦合問題的改善即成為重要的課 題，有鑑於此，本計畫第二年將延續第一年度之研究結果，將整車懸吊系統動態 測試台分別作半車的四維振動與整車的七維振動的實驗，並在動態測試台的適當 位置裝設三組三軸加速規與四組單軸加速規，探討耦合現象發生時，其加速度的 功率頻譜密度與舒適度的關係。由於所設計的懸吊系統為整合式主動避震器，控 制的性能將取決於控制器的設計，本計畫將以智慧型控制理論作為控制器設計的 主軸，並考慮路面振動干擾、加速規之雜訊干擾等不確定因素，最後設計一具有 性能強健之非線性控制器，適用於更為廣泛之操作條件。 關鍵詞:主動式控制，可調式避震器，非線性控制，耦合現象，功率頻譜密度