机电液一体化系统设计.pdf

1.1 概 论 什么是机电液一体化? 机电液一体化技术是机械技术、液压技术和微电子技术的有机结合，它是在融合了机械、 液压、计算机、传感器、自动控制等多门科学技术的基础上发展起来的一门新兴科学。简单 地讲，机电液一体化就是电气控制液压，液压控制机械，机械在运动中通过电气将信息反馈 回来再控制液压。机电液一体化设备的自动化、智能化程度很高。机电液一体化系统，绝非 仅为机械、液压与电子电器的简单组合。否则，包括这三个部分的工程机械都可称已实现机 电液一体化了。 机电液一体化为工程机械装上了感觉器官—传感器，布上了神经系统—传输线路， 添上了信号处理单元—单片机或微机，这三部分组成的机电液一体化系统，使工程机械的 性能发生了巨大的变化。 随着科学技术的高速发展，机电液控制技术在各个行业得到了广泛的应用。在机械制造 业中，机电液控制技术用于自动控制的机器人，以替代人完成海底作业和有毒现场的施工； 用于电液控制的机械手，以替代人完成自动生产线上的焊接、喷漆、装配等；用于自动生产 线的位置、速度与时间的控制；用于加工机械零件的加工中心（数控机床），以实现六面体的 高精度自动加工。在汽车及工程车辆中，机电液控制技术用于伺服转向系统，用于汽车的无 人驾驶、自动换挡、自动防滑系统等。在军事工业中，机电液控制技术用于飞机的操纵系统， 雷达跟踪和舰船的舵机装置，导弹的位置控制和发射架自动控制等。近年来，我国机械自动 化技术发展十分迅速，自动控制理论、液压传动技术、微电子及计算机控制技术的相互融合， 有力地推动了我国机械工业的飞速发展。 1.2 典型机械传动执行机构 机械执行机构向执行末端件提供动力并带动它实现运动，即把传动机构传递过来的运动 和动力进行必要的交换，以满足执行末端件的动作要求。 机电液一体化产品的执行机构是实现其主功能的重要环节，应能快速完成预期的动作， 并具有响应速度快、动态性能好、动静态精度高和动作灵敏度高的特点，另外为便于计算机 集中控制，还应满足惯量小、动力大、体积小、质量轻、便于维修和安装、易于计算机控制 等要求。 工业机械手是一种自动控制、可重复编程、多自由度的操作机，是能搬运物料、工件或 操作工具以及完成其他各种作业的机电一体化设备。工业机械手末端执行器装在操作机械手 腕的前端，是直接执行操作功能的机构。 2 机电传动与控制大型实训教程 1.2.1 机械夹持器 机械夹持器是工业机械手中最常用的一种末端执行器，如图 1-1 所示为教学型机器人中 的机械夹持器。 （a ）工业机械手 （b ）机械夹持器结构 图 1-1 机械夹持器 1—支架、2—气动杆、3、4—大螺钉、5、6—三孔连杆、7—小螺钉、8—短连杆、9、10—手指 机械夹持器应具备的基本功能：首先它应具有夹持和松开的功能。夹持器在夹持工件时， 应有一定的力约束和形状约束，以保证被夹工件在移动、停留和装入过程中，不改变姿态。 当需要松开工件时，应完全松开。另外它还应保证工件夹持姿态再现几何偏差在给定的公差 带内。 机械夹持器常用压缩空气作为动力源，经传动机构实现手指的运动。根据手指夹持工件 时运动轨迹的不同，机械夹持器可分为圆弧开合型、圆弧平行开合型和直线平行开合型。 1.2.2 特种末端执行器 1．真空吸附手 工业机器人中常把真空吸附手与负压发生器组成一个工作系统（见图 1-2、图 1-3），控制 电磁换向阀的开合可实现对工件的吸附和脱开。其结构简单，价格低廉，且吸附作业具有一 定的柔顺性（如图 1-4 所示），即使工件有尺寸偏差和位置偏差也不会影响吸附手的操作。常 用于小件搬运，也可根据工件形状、尺寸、重量的不同将多个真空吸附手组合使用。 2 ．电磁吸附手 利用通电线圈的磁场对可磁化材料的作用力来实现对工件的吸附作用。其具有结构简单、 价格低廉等特点，但其最特殊的是：吸附工件的过程从尚未接触到工件开始，工件与吸附手 接触之前处于漂浮状态，即吸附过程由极大的柔顺状态突变到低的柔顺状态。吸附力由通电 线圈的磁场提供，所以可用于搬运较大的可磁化材料的工件。