漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动-中国机械工程.pdf

漂浮基带柔性铰空间机器人的动力学建模及奇异摄动控制研究———陈志勇 陈 力 暋 暋 漂浮基带柔性铰空间机器人 的动力学建模及奇异摄动控制研究 陈志勇 陈 力 暋 暋 , , 福州大学 福州 350108 : , 摘要 探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下 漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与 。 , 。 奇异摄动控制问题 结合系统线动量及角动量守恒关系 通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型 , , 为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制 引入了一种关节柔性补偿器 以等效降低系统各 。 , 、 关节铰的柔性 之后借助于奇异摄动理论 先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间 惯性空间 。 , 期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案 该控制方案无关节柔性的限制 因此较适用于具有一般柔性 。 。 铰空间机器人系统的控制 理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行 : ; ; ; ; 关键词 空间机器人 柔性铰 动力学建模 柔性补偿器 奇异摄动 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP241暋暋暋 1004 132X201118 2151 05 Stud onDnamicsModelin andSinularPerturbationControl y y g g ofFree-floatin SaceRobotwithFlexibleJoints g p ChenZhion暋ChenLi y g , , FuzhouUniversit Fuzhou350108 y : AbstractThednamicmodelin andsinular erturbationcontrol roblemsoffree-floatin y g g p p g sacerobotwithnormalflexibleointsandanuncontrolledbasewerediscussed.Withtherelationshi p j p , ofthe