2017qt稳快准(1) 第三章3.13控制系统传递函数和稳定性.pptVIP

控制系统的稳定性(第三章 3.1-3.3) 华南理工大学 自动化科学与工程学院 蒸汽机转速会忽高忽低，即系统会发生振荡（不稳定？） 如何定义系统的稳定性？ 如何判定系统的稳定？ 为什么要分析闭环系统的稳定性？ 蒸汽源 蒸汽机 (对象) 负荷 离心式调速器 (调节器) 进汽阀 转速 测 量 什么是系统的稳定性？ 假设有界外部干扰使系统偏离平衡状态。若瞬间干扰消失后，系统最终能够回到平衡状态，则称该系统是稳定的。 一个直观的想法——观察系统脉冲响应（为什么是脉冲？） 观察系统的脉冲响应?系统稳定性 系统脉冲响应拉式变换=系统传递函数 系统传递函数中是什么因素决定了稳定性？ 如何判断系统的稳定性？ 系统稳定和传递函数极点间的关系 单实数极点 k重极点 共轭复极点 系统输入为脉冲函数(扰动)时， 什么样的情况系统稳定？ 从g(t)分析系统稳定和闭环传递函数零极点间的关系 系统稳定的充分必要条件： 系统的闭环传递函数极点均具有负实部(左半平面) 3.2.1 反馈控制系统的传递函数：开环传递函数 3.2.2 闭环传递函数 3.2.2 闭环传递函数 参考输入和干扰输入同时作用下系统的总输出： 3.2.3 偏差传递函数 1）参考输入R(s)作用下的偏差传递函数 2）干扰输入D(s)作用下的偏差传递函数 3）总偏差 3.2.3 偏差传递函数 ★闭环系统的特征方程★