【技术资料】机械手笛卡尔空间轨迹规划研究.pdfVIP

第 3期 机械设计与制造 2013年 3月 Machinery Design Manufacture 49 机械手笛卡尔空间轨迹规划研究 林仕高，刘晓麟，欧元贤 (华南理工大学 机械与汽车工程学院，广东 广州 510640) 摘 要：研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题。通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹 过渡算法，提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程，同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过 渡曲线的新算法，使得机械手末端轨迹速度连续平滑和加速度连续，有利于提高机械手的运行速度和减少机械手的机械 本体的振动和关节磨损。该算法运用VC++6．0和Matlab联合编程并在计算机上仿真PUMA560机械手模型轨迹运动，验 证通过轨迹规划算法。 关键词：轨迹规划；笛卡尔空间；正弦加减速：五次多项次过渡曲线 中图分类号：TH16；TP241 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2013)03—0049—04 TheStudyofTrajectoryPlanningofManipulatorinCartesianSpace LIN Shi—gao，LIUXiao-lin，OUYuan-xian (CollegeofMechanicalandAutomobileEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，GuangdongGuangzhou510460， China) Abstract：ThestudyisonthetrajectoryplanningofmanipulatorinCartesianSpace．AccordingtotheanalysisoftheAcc／Dec processinthestageofthestartingOFerulingandthetransitionbetweenconjointcurves，anewalgorithmofsine-shapeAce／ Decnadtransitionbasedonqunaticpolynomialsipresented．Bythealgorithm，thetrajectoryofthemanipulatorendssi smoothnadcontinuousinvelocityandaccelerationcurves，thatimprovesthemnaipulatorpe~rmnacebyreducing mechnaicalvibrationandweal．Thealgorithm siprogrammedinVC++6．0andMatlabIDE．andverifiedwithPUMA560 mna ipulatormo delinPC． KeyWords：Trajectory；CartesianSpace；Sine--ShapeAecD／ee；QuintiePolynomialTransition l前言 式过渡曲线系数，然后再进行插补。算法实现了曲线间过渡阶段 的加速度连续性，但由于轨迹规划是在关节空间中进行，其过渡 基于笛卡尔空间的轨迹规划作为机械手轨迹规划的～种方 曲线的轮廓不能精确的预知 。针对这种情况，提出了在笛卡尔坐 法…，虽然在规划中可能会出现奇异位形目，其运动反解也比较复 标系中的5次多项式过渡算法。 杂，但其轨迹的精确性是基于关节空间规划的这种方法所无法比 拟的。同时，随着计算机处理速度的提高，运动学反解的实时性也 2机械手笛卡尔空间的正弦加减速算法 不断在提高，而轨迹规划中可能出现的奇异位形也可以通过仿真 研究