《机械工程控制基础》课件.ppt

机电控制工程 机械学院机械系 第六章 控制系统的校正与设计 控制系统的校正就是在系统中加入一些辅助装置，使系统的动态、静态性能得到改善，以满足给定的性能指标要求。所加入的辅助装置叫校正环节。 第六章 控制系统的校正与设计 第一节 概述 第二节 常用校正装置及其特性 第三节 串联校正 第四节 并联校正 第五节 控制系统校正举例 第一节 概述 一、校正的目的 二、校正的方法与分类 一、校正的目的（1） 无论是对现有控制系统进行改进，还是要设计一个新的控制系统，往往会对系统的性能指标提出一定的要求，如：调整时间、最大超调量、相位裕量、增益裕量、稳态误差等。 系统中影响这些性能指标的内部参数很多，而调整系统参数以满足其性能指标的过程往往是矛盾的，如图6－l中所示。 一、校正的目的（2） 由上例可以看出，只靠改变系统的参数往往是不可能实现上述目标的，而必须在系统中加入一些环节，即对系统进行校正。 由此可见，校正的目的是通过校正环节的加入来改善系统的控制性能，以满足对系统的基本要求。 二、校正的方法与分类 综合法 分析法 综合法 综合法又称希望特性法，由于系统的闭环性能与开环性能有关，因此可以根据系统要求的性能指标，先求出希望的系统的开环频率特性曲线，然后把系统希望的频率特性曲线与校正前的频率特性曲线进行比较，来确定校正方式和校正装置及其参数。 分析法 分析法又称试探法。采用这种方法时，首先根据系统性能指标要求和校正前的系统特性，根据经验确定校正方式，选择一种校正装置。 然后计算校正以后系统的品质指标，如能满足要求，既可以确定校正装置及参数。 校正结果是否满足性能指标要求必须经过验算，如不能满足，则应进一步修正校正装置的参数或考虑改变校正方式，如果经验丰富，则不必经过多次试探即能设计出满意的系统。 校正分类（1） 按实现校正作用的装置分类： 电气校正装置 一、无源校正装置 二、有源校正装置 机械校正装置 液压校正装置 气动校正装置 校正分类（2） 按其在系统内的联结方式不同分类： 串联校正 1．相位超前校正环节 2. 相位滞后校正环节 3．相位滞后超前校正环节 并联校正 1．反馈校正环节 2. 顺馈校正环节 校正分类（2） 校正分类（2） 第二节 常用校正装置及其特性 由于电气校正装置具有结构简单、便于调整、比较经济等优点，故应用广泛。 这里主要介绍常用的一些电气校正装置及其传递函数、频率特性。 第二节 常用校正装置及其特性 一、无源校正装置 二、有源校正装置 一、无源校正装置 无源校正装置实际上是一种由电阻、电容（或具有类似性质的其它元件）等组成的无源RC四端网络，无源校正装置对输入信号只可能产生衰减作用，且其输入阻抗低，输出阻抗高，存在着负载效应，使用时需用隔离放大器，以消除负载效应对系统的影响。 一、无源校正装置 1．相位超前校正环节 2. 相位滞后校正环节 3．相位滞后超前校正环节 1．相位超前校正环节（1） 图6－2所示为一相位超前校正环节的RC四端网络。 所谓“超前”是指校正环节在正弦信号的作用下，其输出也是同频率的正弦信号，但输出正弦信号的相位超前输入信号的相位，且超前角是输入信号频率的函数。 1．相位超前校正环节（2） 1．相位超前校正环节（3） 1．相位超前校正环节（4） 1．相位超前校正环节（5） 1．相位超前校正环节（6） 1．相位超前校正环节（7） 1．相位超前校正环节（8） 1．相位超前校正环节（9） 1．相位超前校正环节（10） 1．相位超前校正环节（11） 2. 相位滞后校正环节(1) 图6－6所示为一相位滞后校正环节的RC四端网络。 所谓“滞后”是指校正环节在正弦信号的作用下，其输出也是同频率的正弦信号，但输出正弦信号的相位滞后输入信号的相位，且滞后角是输入信号频率的函数。 2. 相位滞后校正环节(2) 2. 相位滞后校正环节(2) 2. 相位滞后校正环节(3) 2. 相位滞后校正环节(4) 2. 相位滞后校正环节(5) 2. 相位滞后校正环节(6) 2. 相位滞后校正环节(7) 2. 相位滞后校正环节(8) 2. 相位滞后校正环节(9) 2. 相位滞后校正环节(10) 3．相位滞后超前校正环节(1) 通过上述分析可知，相位超前校正主要改善系统的动态性能，而相位滞后校正主要改善系统稳态误差。 但当系统要求对动态指标和稳态误差同时得到改善时，则一般采用相位滞后超前校正环节。 相位滞后超前校正环节的原理图如图6-10所示。 3．相位滞后超前校正环节(2) 3．相位滞后超前校正环节(3) 3．相位滞后超前校正