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文章编号： 矿井提升机数字恒减速制动控制器的设计 Design of Digital Controller in Constant Decelerating Braking System of Mine Elevator （辽宁工程技术大学）刘 强 LIU Qiang 摘要：本文针对矿井提升机液压制动系统设计了一种基于 PLC 的PWM 控制技术的新型全数字式恒减速制 动控制器。通过建立其关键设备电液比例阀的 PWM 控制的数学模型，分析了数字控制器中各控制参数的关 系，并在此基础上进行了数字控制器的硬件和软件设计，软件设计中采用了数字 PID 算法并给出了部分主 要的 PLC 程序。通过在阜新某矿井提升机改造中应用，系统制动平滑，抗干扰能力强，符合设计要求，有 较好的应用推广价值。 关键词：矿井提升机；制动；可编程控制器；脉宽调制 中图分类号：TD534+.5 文献标识码：A Abstract ：For hydraulic braking system of mine elevator, an new digital controller is designed with PLC, and the controller is based on PWM technology. The mathematical model based on PWM is built for electro-hydraulic proportional valve, which is the key device. The model shows the relations of all control parameters. Hardware and software design is described in detail，the digital PID algorithm is illuminated ，and the main part of the PLC program is given in software design. The controller has been applied in one mine elevator in Fuxin. It has been proved that the system has advantages of smooth braking and low interference, fits design target, and has very good value in applying. Key words ：mine elevator ；brake ；PLC ；PWM 1 引言 液压制动系统是矿井提升机安全运行的关键控制环节，它涉及到机、电、液等多方面技 术。目前，拥有恒减速制动控制技术的 SIEMENS、ABB 公司基本处于国际领先水平，其中 SIEMENS 公司的最佳安全制动技术是真正意义上的恒减速。恒减速制动控制最显著优点是 高性能、高稳定、高可靠和智能化，但国内恒减速制动的使用还不足提升机总量的 5%，且 与国外同类产品相比稳定性可靠性差，智能化水平低。理论和实践表明，恒减速制动是最适 合矿井提升机的液压制动系统。国外设备虽好，但系统复杂、价格昂贵且备件困难，根据国 内现有条件，并结合计算机和电子产品新技术，本文设计了一种基于 PLC 的 PWM 控制技 术的新型全数字式恒减速制动控制器以提高制动器的性能、稳定性、可靠性和智能化。 2 恒减速制动系统原理 矿井提升机的制动系统由调节器和制动器组成。调节器由油箱、油泵、滤油器、蓄能器 及各种液压阀件组成。各种阀中，起关健作用的是电液比例阀，它控制着先导溢流阀，利用 各种溢流阀实现连续、平稳、迅速地调节油压，调节给定制动力矩值；制动器目前多采用盘 式制动器，盘式制动器采用弹簧制动、液压松闸。 国内提升机多采用恒力矩控制方式，其实质是一种开环减速度控制，由于多种干扰使恒 力矩并不能得到恒减速度。而采用闭环系统，即取减速度作为反馈信号形成闭环系统则可调 节制动力矩，达到恒减速度制动。恒减速制动可极大改善安全制动时对机械设备的冲击，对 多绳摩擦提升机而言，它可克服由安