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磁悬浮控制实验章节件易杰;实验一 传感器标定实验 ;一 实验目的 ;1 将标尺粘贴在传感器架上，使其零点处于电磁铁底端，以向下方向为正。
2 系统连线——按用户手册说明把系统搭建起来。
3 启动系统——各个部件上电，同时启动系统软件。
4 以每一个毫米为单位移动小球，同时记录传感器输出电压。
5 依据所记录的数据换算出传感器的数学模型。
注：附录1为磁悬浮实验系统出货时传感器的实测参数及其数学模型。;实验二 磁悬浮的时、频 域分析实验
;; 利用MATLAB工具对已经得到的系统传递??数进行一些列的特性分析，为以后设计控制器提供理论指导。;实验三 PID控制器设计与调节
;一 、实验目的
;二 基本原理
;比例; 式中： ， 为比例系数， 为积分时间常数， 为微分时间常数。
对于磁悬浮实验系统输出量为小球的位置 ，其平衡位置为 （在被控范围内可任意设定）。系统控制结构框图如2-2所示：;在上图中，我们假设被控对象的传递函数为 ，控制器的传递函数为 ，传感器传递函数为 。
我们可以对上图进行简化，简化后的框图为：;我们应注意到，此时的传感器传递函数已经变为 即传感器的常数部分已经消去，若原函数为 ，则此时为 。
该系统的闭环传递函数为;传感器的传递函数是： ;三 实验步骤
;3 、实时控制
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