第6章：多自由度系统的振动.ppt

机械系统动力学 第六章 多自由度系统的振动 6.1 引言 单自由度和两自由度系统的振动问题，是理解振动系统基本特性和掌握其分析处理方法的基础。 对于复杂系统，单自由度和两自由度理论难以完整地揭示系统的振动及动力特性。 振动系统是连续弹性体，其质量与刚度分布，属于无限多自由度的系统，应该用连续模型。 简化为有限多自由度的模型，将系统抽象为由一些集中质块和弹性元件组成的模型。 多自由度振动系统是两自由度系统的继续和补充，与两自由度系统没有本质的差别。 多自由度系统的分析方法：振型叠加法、模态分析法 振型叠加法：将系统所有振型叠加起来进行分析。 模态分析法（坐标变换法）：将模态矩阵作为变换矩阵，将原来的物理坐标变换到自然坐标上，得到不耦合的方程，求解后通过坐标变换或模态叠加，回到原来的物理坐标上。该方法能分析系统对于任意激励的响应，能清晰地显示系统运动的构成及其与系统结构的关系。 多自由度系统的振动是机械振动学的核心内容，振动系统的性质和分析方法能够得到最充分的体现。 6.2 多自由度系统的振动微分方程 建立多自由度系统的振动微分方程的常用方法 牛顿运动定律或定轴转动方程 拉格朗日方程 刚度影响系数法 柔度影响系数法 一、 用牛顿运动定律或定轴转动方程建立运动方程 适用于具有“串联”关系的质量-弹簧系统 要点： 选取广义坐标，对每个质量块进行隔离分析 按照牛顿第二定律或定轴转动微分方程来列方程 用矩阵形式表示为多自由度系统振动方程的普遍形式 例：如图所示为一受外力作用有阻尼的多自由度振动系统，试建立其振动微分方程。 例：如图所示左的一滑轮机构，简化为图右的力学模型，试建立系统的振动微分方程。 二、用拉格朗日方程建立运动微分方程 选取广义坐标 求系统的动能和势能，将其表示为广义坐标、广义速度和时间的函数 代入拉格郎日方程求解 当阻尼存在时，非有势力的阻尼广义力Ri的计算，需要确定系统的能量耗散系数D，由阻尼存在所耗散的能量为 例：如图所示为5弹簧三质量所组成的系统，试用拉格郎日方程建立系统的运动微分方程。 解：系统有3个质量块，是3自由度系统。设各质量块的位移x1(t)、x2(t)、x3(t)为广义坐标，且有 系统动能 系统势能为 代入拉格郎日方程并整理得 三、用刚度影响系数法建立运动微分方程 选取广义坐标：q1、q2、…、qn 平衡位置有q1=q2=q3=…=qn=0，即坐标原点 1、刚度矩阵、阻尼矩阵和质量矩阵 [m]——质量矩阵；元素mij称质量系数 [c]——阻尼矩阵；元素cij称阻尼系数 [k]——刚度矩阵；元素kij称刚度系数 {q(t)}——为广义位移列向量 {Q(t)}——广义力列向量。 刚度系数定义：只在坐标qj上产生单位位移，其它坐标上的位移为零，而在坐标qi上需要施加的力，即： r=1，2，…n， 对于弹簧-质量-阻尼系统，一般存在下述规律： 1) 刚度矩阵或阻尼矩阵中的对角元素为联结在质量mi上的所有弹簧刚度或阻尼系数的和； 2) 刚度矩阵或阻尼矩阵中的非对角元素kij(cij)为直接联结在质量mi和mj之间的弹簧刚度或阻尼系数，取负值； 3) 一般而言，刚度矩阵和阻尼矩阵是对称矩阵； 4) 如果将系统质心作为坐标原点，则质量矩阵是对角矩阵，否则，不一定是对角矩阵。 2、多自由度系统的运动微分方程 对质块mj，当质块有单位位移qj=1时，在mi上需加上与弹性恢复力相平衡的力为kij，而弹性恢复力为-kij , 时弹性恢复力为 ，当各个质块mj均有位移时，作用在mi上的弹性恢复力为 质量块mj 各质块均有位移 弹性力 阻尼力 惯性力 例：用刚度系数法建立图所示系统的运动微分方程。 解：按照各矩阵的形成规则，质量矩阵和刚度矩阵为： 运动方程为 用刚度系数法建立的运动微分方程同用拉格郎日方程得到的结果完全相同 只要模型明确，可以根据质量矩阵和刚度矩阵的形成规律直接写出质量矩阵和刚度矩阵 四、用柔度影响系数法建立运动微分方程 刚度系数（刚度影响系数）：反映系统的刚度特性。 柔度系数（柔度影响系数）：反映系统的柔度特性。 刚度影响系数法：单位位移方法 柔度影响系数法：单位力方法。是把一个系统的动力学问题视为静力学问题来看待，用静力学的方法确定出系统的所有柔度影响系数。 柔度影响系数：在坐标xj(t)处作用单位力Fj(t)=1，而在坐标xi(t)处所引起的位移表征了