自动控制原理根轨迹.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 § 1 根轨迹法的基本概念 8、起始角与终止角 当开环传递函数中有复数极点或零点时，根轨迹是沿着什么方向离开开环复数极点或进入开环复数零点的呢？这就是所谓的起始角和终止角问题, 先给出定义如下： ⑴起始角 根轨迹离开开环复数极点处在切线方向与实轴正方向的夹角。参看图（a）中的 和 。 ⑵终止角 根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与实轴正方向的夹角。参看图（b）中的 和 。 图 (a) 根轨迹的起始角和终止角 例 已知系统的开环传递函数为 且 和 为一对共轭复数极点， 和 分别为实极点和实零点，它们在S平面上的分布如图所示。试依据相角条件求出根轨迹离开开环复数极点 和 的起始角 和 。 通过例来分析起始角与终止角的大小。 对于根轨迹上无限靠近p1的点A，由相角条件可得 由于A点无限靠近 点， 解： 5、分离点d 小结 4－3 广义根轨迹 广义根轨迹： （1）参数根轨迹--除开环增益K以外的参数变化； （2）开环传递函数中零点个数