基于STM32的四旋翼无人飞行器.docVIP

PAGE PAGE 1 专业方向课程设计论文 题 目 基于STM32的四旋翼无人飞行器 基于STM32的四旋翼无人飞行器 摘 要: 针对四旋翼飞行器，设计并实现了一种基于STM32的微型飞行控制器。以新型ARM Cortex - M3内核微处理器STM32作为计算控制单元，对飞行控制器进行了模块化设计，包括主控、惯性测量、执行驱动等单元模块。 给出了系统软件设计流程，研究了一种基于互补滤波器的飞行姿态解算方法，实验表明控制器方案合理有效。 关键词: 四旋翼飞行器；STM32；飞行器控制器；信息融合；飞行控制 A flight controller for quadcopter based on STM32 Abstract: A micro flight controller for quad-rotor based on STM32 was designed and implemented. The controller worked with the new-fashioned ARM Cortex-M3 micro processor STM32 as its calculation and control unit. And the controller was modularized as main unit, inertial measurement unit and actuator unit. In the paper, the system software flowchart, method for calculating the flight attitude based on distributed fusion filter were proposed as well as the control law in allusion to the property of quad-rotor. The experiments show that the design of the flight controller is effective and rational. Keywords: Quadcopter;STM32; flight controller; information fusion;flight control; 目录 TOC \o 1-3 \h \u 25907 1 四旋翼飞行器简介 6 7925 2 飞行控制器硬件设计 7 24323 2.1 主控模块 7 7946 2.2 数据采集模块 7 17869 2.3 遥控信号接收处理模块 8 9904 2.4 执行机构驱动模块 9 10099 3 飞行控制器软件设计 10 4629 3.1 软件设计流程 10 17883 3.2 控制方法 10 24629 4 参考文献 13 微型四旋翼飞行器是一种具有4个对称分布的旋翼、由电驱动、能垂直起降的飞行器。具有结构简单、稳定性好、承载能力强的特点。 针对四旋翼飞行器，设计了一种基于STM32的飞行控制器，其具有体积小、功耗低、硬件和软件资源丰富，开发效率高、成本低等优势。 STM32系列处理器是ST公司新推出的一款基于高性能、低成本、低功耗要求的嵌入式处理器，应用专门设计的ARM Cortex-M3低功耗高速内核。STM32丰富的片上资源可满足各类传感器通讯需求。 基于STM32的飞行控制器与传统的飞行控制器相比可大大降低系统的开发成本、节约资源。 飞行控制器中姿态角解算应用了互补滤波的思想，该方法在保证精度情况下克服了经典卡尔曼滤波器计算负担大的缺点，具有较大的理论和应用价值。 1 四旋翼飞行器简介 四旋翼飞行器总体布局形式上属于非共轴式碟形飞行器，与常规旋翼式飞行器相比，其结构更为紧凑，能够产生更大的升力。 通过控制 4个旋翼的转速可使飞行器实现各种飞行动作。 四旋翼飞行器的基本结构如图 1 所示。 图1 四旋翼飞行器结构示意图 四旋翼飞行器的4只旋翼安装于十字形机体的4个顶点位置，分为顺时针旋转(1、3) 和逆时针旋转(2、4) 2组。当 4只旋翼转速相等时，相互间抵消反扭力矩; 同时增加或减小4只旋翼的转速可实现上升或下降运动; 当1号与3号旋翼转速增加( 减小)，2 号和 4号转速不变，飞行器实现偏航。当1 号和 3 号旋翼转速固定，2号旋翼转速增加( 减小) ，4号旋翼转速减小( 增加) ，飞行器实现向左( 向右) 飞行。 当 2号和 4 号旋翼转速固定，1号旋翼转速增加( 减小) ，3 号旋