原创力文档第二章 平面连杆机构及其设计
二、连杆机构的分类
1、根据构件之间的相对运动分为：
平面连杆机构，空间连杆机构。
2、根据机构中构件数目分为：
四杆机构、五杆机构、六杆机构等。
若干个构件全用低副联接而成的机构，也称之为低副机构。
一、 连杆机构
2-1 平面连杆机构概述
缺点：
▲产生动载荷（惯性力），不适合高速。
▲设计较复杂，难以实现精确的轨迹。
本章重点介绍四杆机构。
▲构件和运动副多，累积误差大，运动精度和效率
较低。
▲采用低副，面接触、承载大、便于润滑、不易磨损
形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。
▲改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。
▲连杆曲线丰富。可满足不同要求。
三、平面连杆机构的特点
1. 平面四杆机构的基本型式和应用
全部由转动副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构。
连架杆——与机架相联的构件；
机架——固定不动的构件；
连杆——连接两连架杆且作平面运动的构件；
曲柄——能作整周转动的连架杆；
摇杆——仅能在某一角度往复摆动的连架杆；
§2-2 铰链四杆机构的基本形式及其演化
周转副—能作360 相对回转的运动副；
摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。
一、铰链四杆机构的基本型式
(一)、曲柄摇杆机构
特点：两连架杆一个是曲柄（整周转）；一个是摇杆（摆动）
应用：
(二)、双曲柄机构
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