基于PC运动控制板卡的交流伺服控制系统.pptVIP

2）运动控制器PCI通信接口设计 PCI通信接口包含4个部分： a）PCI逻辑完成PCI总线接口信号的实现，提供了PCI总线信号转变为目标设备所需要或可以使用的接口信号，这些信号可以供上位机通过少量I/O端口对下位机的存储器进行读写操作。这里采用3个I/O地址单元，两个是预置数端口，另一个是数据端口。地址可以通过IOCS、BCS、IOW、IOR、A0和A1的组合实现。 b）可预置数计数器占用两个I/O端口，数据位数根据不同容量的DPRAM的地址线位数决定。由上位机在访问存储器之前将存储器中的数据区起始地址送预置数端口地址，计数器的技术输出与DPRAM的一侧地址线相连，但上位机对数据端口执行一次读写操作，计数器中的计数值就自动加1，指向DPRAM的下一个存储单元。预置数端口的地址译码与C/BE信号配合，使得该端口从AD[15..0]取数。 c）读写控制逻辑实现对DPRAM的读写使能和时序的控制。 d）双端口随机存储器（DPRAM）有两套完整的总线结构，提供内部仲裁允许两套总线同时读写，完成数据在两个异步系统中的共享。 通信接口的数据传输由上位机对预置数端口预置起始地址开始，随后上位机对数据端口的反复读写就可以与运动控制卡成批交换数据。 * 8）重要P变量及其功能 P变量是用户全局变量，可用于PMAC编程中的计算 48位浮点形式 1024 P