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基于嵌入式Linux的无线小车控制系统 目录 研究背景与意义 基本框架及总体设计 主要硬件和技术 主要内容 实物展示 总结与展望 研究背景与意义 背景：遥控小车是玩具市场一种很常见的玩具，但是每个小车都有自己特定的遥控器，原装遥控器坏了很难与其它型号的进行匹配。现在手机使用非常普遍，如果利用手机，可以很方便的在一个硬件平台实现多种小车的遥控器。WiFi，使用最广的一种无线网络传输技术。则可以通过手机WiFi来控制小车。 意义 利用本系统控制模块可扩展至对所有家电的控制 可利用无线小车在危险环境作业、搜集数据等。 研究背景与意义 基本框架及总体设计 本系统提供一种基于嵌入式Linux的小车的软件控 制方案。配合小车车体、主控板和智能手机等硬件 设备，本软件可帮助使用者更好地控制小车动作。 该软件系统使小车智能化，有良好的实用价值，并 且对设计基于移动设备的控制系统也有一定的参考 意义。 系统总体 设计 硬件系统 设计 软件系统 设计 总结 基本框架及总体设计 总体设计 系统框架图 分为两部分：客户端模块，服务器模块。 基本框架及总体设计 系统流程图 客户端系统流程图 服务器端系统流程图 主要硬件和技术 小车主控芯片介绍 小车的主控芯片使用的是雷凌公司的RT5350，其运行的是嵌入式Linux操作系统，可运行简单的UDP服务器。RT5350可驱动WiFi模块，便于和上位机进行通信，实现控制命令的传输。另外带有GPIO口，可用于控制电机的运动状态。 主要硬件和技术 电机驱动芯片介绍 电机的驱动主要是对L298N驱动芯片的操作，只需控制 器直接提供电压信号就可以实现电机的正反转，可以通过电 源来调节输出电压，控制电机的转速。 主要硬件和技术 Android Android是一种基于Linux的自由及开放源代码的操作系 统，主要使用于移动设备，如智能手机和平板电脑，Google 公司和开放手机联盟领导及开发。其具有一下特点： 开放性 不受束缚 丰富的硬件 方便开发 Google应用 系统详细设计 服务器端设计 小车部分主要完成的任务是接收控制端发送的控制命令，解析控制命令和输出PWM信号到底层驱动来实现小车的运动。 RT5350带有WiFi模块，可与上位机进行通信，实现接收控制命令，并可控制IO口输出PWM信号，通过电机驱动模块（L298N）来控制电机转动。 服务器端设计 （1）命令接收模块 控制信息交互过程 服务器端设计 （2）命令解析模块 控制协议格式 字节1 字节2 字节3 字节4 字节5 字节6 字节7 同步字节 地址码 指令码1 指令码2 数据码1 数据码2 校验码 小车控制信息 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 左排电机速度 右排电机速度 左电机方向 右电机方向 1. 速度分为0-7级，0表示静止，7表示最大速度运行; 2. 0表示后退，1表示前进。 服务器端设计 （3)PWM转换模块 脉冲宽度调制PWM (Pulse Width Modulation)通过调整直流电源开关电压的固定频率脉冲宽度(占空比)来改变负载上得到的平均电压，达到实现电压调节。 本系统小车的速度等级分为8级，因此可用PWM信号来控制实现不同的速度等级。若电压周期为T，小车的速度等级为t，则其占空比为t/T， 服务器端设计 （3）PWM转换模块 本设计中PWM脉冲信号的产生，采取软件延时方法以及计时器延时方法来实现。PWM软件设计流程图。 PWM信号控制流程 服务器端设计 （4）电机驱动模块 EN IN1 IN2 IN3 IN4 方向 电机 1 0 0 停止 M1 1 0 1 反转 1 1 0 正转 1 1 1 急刹 1 0 0 停止 M2 1 0 1 反转 1 1 0 正转 1 1 1 急刹 电机的驱动主要利用L298N驱动芯片完成，控制器直接提供电压信号即可实现电机的正反转。另外可以通过电源来调节输出电压，控制电机的转速。输入信号和小车运动的状况对应如表所示。 输入信号与小车运动关系表 系统详细设计 客户端设计 系统客户端程序是基于Android平台用Java语言开发的，实现获取控制信息并发送给服务器，客户端通过UDP协议传输控制信息。 客户端主要实现重力感应控制和信号发送，即手机通过WIFI与小车连接成功后，通过对手机的前、后、左、右翻转，