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机器人智能焊接技术 振华重工 焊接研究所 盛凯 振华重工焊接研究所 焊接机器人 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。国际标准 组织（ISO）对工业机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复 编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴， 用于工业自动化领域。 焊接机器人及变位机械 焊接机器人 初始焊缝寻位 焊缝自动跟踪 多层多道焊道编排 离线编程与仿真 国外研究现状 日本造船工业、汽车制造业、金属结构制造业及重型机械制造业，在 1993-1998年完成了焊接CIMS改造，他们采用焊接机器人及自动化辅助设 备，建成了数百条焊接自动化生产线和自动化焊接工段，能够实现大型 构件及重型机械的自动装配和焊接。 机器人焊接设备 国外研究现状 针对大结构件，多焊缝同时焊接时的多机器人系统，在日本船舶行业 广泛应用，如图是多焊接机器人焊接结构简图，图(a)为多机器人倒挂龙 门式，图(b)为多机器人折梯伸降式。 （a ）倒挂龙门式 （b）折梯升降式 多焊接机器人焊接结构简图 国内研究现状 与之相比，我国自动化焊接应用水平较低，手工劳动量 大，质量也不稳定。美国和西欧40% 以上实现半自动化焊接 ，33%采用机器人焊接，15%采用机械化焊接。 我国几乎完全手工焊接；舰船船体焊接，国外自动化焊 接率达50% 以上，而我国仅为5%-10%，差距较大。 国内部分船厂虽然引进平面分段自动化焊接生产线，个 别船厂还引进了管路自动化焊接生产线，但自动化程度较低 或配套装备不够完善，生产效率还有待提高。 案例一 机械配套公司 滑轮异种钢机器人焊接 振华重工 焊接研究所 研究背景 滑轮作为起重机械的重要构件，所采用的传统焊接制造工艺为半自动 药芯焊丝CO2气体保护焊。 由于是异种金属连接，焊前需要预热，焊后需要保温，而且需要控制层 间温度，增大焊接工人的劳动强度。同时，由于焊丝为药芯，每完成一道焊 缝需要清理焊渣，降低了工作效率。 双腹板滑轮实物及采用的半自动化焊接设备 研究内容 为实现滑轮机器人焊接，需要进行异种金属焊接工艺、机器人多层多道焊、 实芯焊丝气体保护焊等多方面技术研究，进而进行焊接工艺评定试验，编制出 符合生产标准的焊接工艺规程，方案总体流程图如下图所示。 异种金属焊接工艺 机器人多层多道焊 实芯焊丝气体保护焊 焊接工艺评定试验 焊接工艺流程编制 一.异种金属连接 滑轮结构采用的是低合金高强钢（常用为35CrMo ）和普通碳素钢（常 用为A709-50-2 ）。35CrMo钢的碳当量值Ceq=0.72% 。这种材料的焊接性不 良，焊接时其淬硬倾向较大，热影响区热裂和冷裂倾向都会较大。而A709- 50-2钢含碳量较低，焊接性良好。 表1 35CrMo化学成分 C Si Mn