第十章 反馈控制系统设计.pptVIP

10.4 串联滞后校正设计-步骤 串联滞后校正的原理：利用滞后网络的幅频衰减特性，以降低未校正系统通频带为代价，提高系统抗干扰能力和稳态精度。 串联滞后校正设计步骤（频域法）： 1）根据稳态误差的要求确定未校正系统的增益，并绘制Bode图； 2）计算未校正系统的相角裕度，如果没有满足设计要求，继续以下步骤； 3）确定能满足相角裕度的截止频率 。在确定新的截止频率时，应考虑滞后网络产生的附加相位滞后，一般情况下考虑 ； 4）在新截止频率小10倍频程处配置校正网络的零点，保证了在 处由滞后网络产生附加相角滞后为 ； 5) 测量未校正系统幅值曲线在 处需要的幅值衰减数； 7) 根据 来计算校正网络极点，并完成设计。 6) 根据幅值衰减数和式 计算 ； 频域滞后校正设计图示 未校正系统开环频率特性函数： 系统相角裕度为 ，速度误差系数为 设计指标要求： 2）未校正系统相角裕度为20°，因此不满足要求 频域滞后校正设计举例1： 设计开始：1） 速度误差Kv=20，即： 3）相角裕度为50°时， 截止频率为： 5）需要的衰减为19.3dB： 得到的校正网络为： 校正后系统开环传递函数： 校正后的bode图，step曲线： 校正前后哪些性能改变了？ 1）截止频率减小； 2）相角裕度增