灰色系统理论及其应用.pptxVIP

灰色系统理论及其应用 调研报告;一、灰色系统理论的产生背景;二、灰色系统的定义;三、灰色系统理论中的基本概念;四、灰色系统的几种简单特性;数据生成： 将原始数据x中的数据x(k)，x={x(k)|k=1，2，…，n}，按某种要求作数据处理称为数据生成，如建模生成与关联生成。 累加生成和累减生成： 累加生成与累减生成是灰色系统理论与方法中占特殊地位的两种数据生成方法，常用于建模，亦称建模生成。 累加生成，即对原始数据列中的各时刻的数据依次累加，从而形成新的序列。 累减生成是AGO的逆运算即对生成序列的前后两数据进行差值运算。 ;7、关联分析： 灰色理论提出的灰关联度分析方法，是基于行为因子序列的微观或宏观几何接近，以分析和确定因子间的影响程度或因子对甚主行为的贡献测度而进行的一种分析方法。灰关联是指事物之间的不确定性关联，或系统因子与主行为因子的不确定性关联，它根据因素之间发展态势的相似或相异程度来衡量因素间的关联程度。由于关联度分析是按发展趋势作分析，因而对样本量的大小没有太高的要求。分析时也不需要典型的分布规律。而且分析的结果一般与定性分析相吻合，具有广泛的实用价值。 ;五、灰色系统的目前的主要内容;灰建模： 在序列的基础上，建立近似的灰色微分方程模型，因为微分方程是以连续可微函数为背景的，作为序列不可能“连续”、“可微”，为此灰色系统理论；从序列角度剖析一般微分方程的构成条件，然后对那些近似地满足上述条件的序列，建立近似的微分方程模型，即灰模型，记为GM，灰模型可以只用四个数据建立。 灰预测： 以灰色模型GM（1,1）为基础，对事物的时间分布、数值分布进行预测、灰预测包括：数列预测、即一般的数列预测，是灰色预测的一种通用办法：灾变预测，即异常值时间分布规律的预测；如洪涝、旱灾。;灰决策： 灰决策一般指测度空间的决策，测度空间是目标极性一致化的空间，测度是目标样本的抽样，在测度空间，测度大，可以代表效益好也可以代表损耗小，可以代表“样本”适中，所以测度的转换，是多目??到单目标的转换，灰决策一般可分为，灰局势决策，灰层次决策，灰规划，灰多维规划等。 灰控制： 目前主要是灰色预测控制，这是单序列建模的控制，每个采样时刻建立一个实时动态模型。因而时间变、模型变、多参数变、控制变以适应不同噪声，不同参数，不同要求，克服了处理复杂随机过程的困难，提高了控制的实时性和精度，增强了适应性。 ;六、灰色系统的应用; 拟利用模糊灰色理论方法对爬绳机器人工作可靠性(主要对气源压力变化状态)进行预测,即通过对系统气体压力变化速率的分析, 通过置信度对系统可靠性进行预测,根据气压变化对空气压缩机进行控制,以保证机械手与绳索之间有可靠夹紧力。;利用模糊灰色理论方法,采用GM(1,1,ω)模型预测法,对爬绳机器人工作可靠性进行评价,利用时间序列对初始条件敏感的特性,反复用模糊贴近度改善GM模型的拟合优度,针对不同情况寻求最优ω＊值进行预测。理论与实验研究表明,该方法只需少量原始数据建模,就可得到相当高的预测精度,不但可对爬绳机器人工作可靠性进行评价,而且在其他方面也有广阔的应用前景。 ;2、基于灰色定性理论的移动机器人地图创建 ; 在目前的地图创建研究中, 模糊逻辑和概率理论是具有代表性的两种用于描述和处理不确定信息的方法。然而，基于概率理论的方法产生的地图虽然精确度较高,但对错误信息过于敏感误判率高。而模糊逻辑方法虽然有较高的鲁棒性,但精确度低产生的地图不太清晰灰色定性理论能有效地描述和利用系统的定性和定量信息,对信息不完备的贫信息系统进行合理的表示和处理,能有效克服概率理论和模糊逻辑方法的缺点。 因此, 本文借鉴灰色定性理论的思想,引入概率灰数对超声波传感器的不确定信息进行描述和处理,并设计新旧信息融合算法,以建立环境的栅格地图。 ;七、灰色模型GM;1、GM（1,1）的定义;八、灰色预测;灰色预测的步骤;灰色预测实例;第一步 数据的检验与处理;第二步、建立模型GM（1,1）;谢谢！