第二章机械系统部件的选择与设计.pptVIP

* 3.谐波齿轮传动 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十至几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等一系列优点。故在工业机器人、航空、航天等机电一体化系统中得到广泛的应用。 * 谐波齿轮传动产品 * 谐波齿轮传动工作原理 * 1-刚性轮；2-柔性轮；3-波发生器 * 谐波齿轮传动的传动比的计算 * 设计者也可根据需要单独购买不同减速比、不同输出转矩的谐波减速器中的三大构件(如下图所示)并根据其安装尺寸与系统的机械构件相连接（三大件及结构）。 * 谐波齿轮特点(与一般齿轮相比)： 传动比大 承载能力大 传动精度高 齿侧间隙小 传动平稳 结构简单、体积小、重量轻 * 课堂测试 在机电一体化系统设计中，对机械系统都提出哪些要求？并简述其原因。 什么是爬行现象？分析产生爬行现象的原因和过程。找出消除爬行现象的途径。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 4) 双推-自由式  一端安装推力轴承与圆柱滚子轴承的组合，另一端悬空呈自由状态，故轴向刚度和承载能力低，多用于轻载、低速的垂直安装的丝杠传动系统。 * 轴承的组合安装支承示例1) 简易单推-单推式支承 * 2) 双推-简支支承方式 * 3) 双推-自由式支承 * 制动装置 超越离合器 1-外圈 ； 2-星轮 ； 3-滚柱：4-活销 ； 5-弹簧 * 一般内圈为主动件，外圈为从动件。当内圈逆时针转动时，滚柱被楔紧而带动外圈转动，离合器接合；当内圈顺时针转动时，滚柱退入宽槽部位，外圈则不动，离合器分离。如外圈由另一系统带动与内圈同向转动,当外圈转速低于内圈时,离合器即自动接合；若外圈转速高于内圈，离合器则自动分离。滚柱式超越离合器的滚柱数目较少，元件接触应力大，故承载能力低。滚柱能在滚道内自由滚转，与内、外圈接触点经常变化，磨损比较均匀，但内圈制造工艺较复杂，安装精度要求较高 * 当主轴7作上、下进给运动时，电磁线圈2通电并吸引铁心1，从而打开摩擦离合器4，此时电动机5通过减速齿轮、滚珠丝杠副6托动运动部件（主轴头）7作垂直上下运动。当电动机断电时，电磁线圈2也同时断电，在弹簧3的作用下摩擦离合器4压紧制动轮，使滚珠丝杠不能自由转动，从而防止运动部件因自重而下降。 单推-单推式支承的简易制动装置 1-铁心； 2-电磁线圈； 3-弹簧； 4-摩擦离合器；5-电动机； 6-滚珠丝杠副；7-主轴头 * 滚珠丝杠副可用防尘密封圈或防护套密封来防止灰尘及杂质进入滚珠丝杠副，使用润滑剂来提高其耐磨性及传动效率，从而维持其传动精度，延长其使用寿命。密封圈有接触式和非接触式两种，将其装在滚珠螺母的两端即可。非接触式密封圈通常由聚氯乙烯等塑料制成，其内孔螺纹表面与丝杠螺纹之间略有间隙，故又称迷宫式密封圈。接触式密封圈用具有弹性的耐油橡胶或尼龙等材料制成，因此有接触压力并产生一定的摩擦力矩，但其防尘效果好。常用的润滑剂有润滑油和润滑脂两类。润滑脂一般在装配时放进滚珠螺母滚道内定期润滑，而使用润滑油时应注意经常通过注油孔注油。 滚珠丝杠副的密封与润滑 * 防护套的形式 有折叠式密封套、伸缩套管和伸缩挡板。 1-螺旋弹簧钢带式伸缩套管； 2-波纹管密封套 * 滚珠丝杠螺母副是标准系列化的零件，公称直径d0和基本导程 确定后就选择了滚珠丝杠副 滚珠丝杠副的选择方法 结构的选择 结构尺寸的选择 * 滚珠丝杠副的选择步骤 在选用滚珠丝杠副时，必须知道实际的工作条件：最大的工作载荷Fmax(或平均工作载荷Fcp)(N)作用下的使用寿命T(h)、丝杠的工作长度(或螺母的有效行程) (mm)、丝杠的转速n(或平均转速ncp)(r／min)、滚道的硬度HRC及丝杠的工况，然后按下列步骤进行选择。 * 1. 计算最大动载荷 * 2. 确定公称直径及丝杠长度 根据最大动载荷和滚珠丝杠的额定动载荷值选择型号和有关结构参数，确定公称直径和长度 3. 确定导程 考虑脉冲当量和传动效率 4. 确定支承结构 5. 刚度校核 接触刚度和拉压刚度 * 滚珠丝杠在轴向力的作用下，将产生伸长或缩短，在扭矩的作用下, 将产生扭转而影响丝杠导程的变化，从而影响传动精度及定位精度，故应验算满载时的变形量。 * 6. 预紧力的确定: 最大轴向载荷的1/3 7. 丝杠稳定性和临界转速 * 机械系统基本物理量的折算 * J1为轴Ⅰ部件和电动机转子构成的转动惯量 J2为轴Ⅱ部件的转动惯量 J3为轴Ⅲ部件的转动惯量 *