控制工程基础离散控制系统概述.pptVIP

7. 离散控制系统 离散控制系统的动态响应特性取决于系统在z平面上的极点分布 令s=σ+jω，z=Re+jIm。由于z=eTs，则有 因此（ωs=2π/T）： 可见： (1)极点在z平面单位圆内，离单位圆周越近，动态响应的衰减越慢；反之，越快。 (2)极点位于z平面单位圆周上时，动态响应是等幅变化的。 (3)极点在z平面单位圆外，系统不稳定，其动态响应是发散的。 7. 离散控制系统 7.4.2 稳态响应特性——稳态误差 G(s) H(s) y(s) u(s) e(s) - 离散控制系统的误差定义为 其中：GH(z)是系统开环脉冲传递函数，u(z)是系统的输入 b(s) 按照z变换的终值定理，离散控制系统的稳态误差就为 依据离散控制系统的开环脉冲传递函数GH(z)所含z=1的极点数，称为0型、I型、II型系统 7. 离散控制系统 对于不同的输入信号，离散控制系统的稳态误差分别为： Kp、Kv、Ka分别是位置误差系数、速度误差系数、加速度误差系数。 离散系统的稳态误差取决于输入信号u(t)和系统结构GH(z)以及采样周期T 7.4.3 稳定性 稳定性与系统动态响应特性密切相关，离散系统的稳定程度（取决于系统极点在单位圆内的位置）决定了系统动态响应特性。 与线性连续控制系统的稳定性取决于系统极点（即系统特征根）在s平面上的分布一样。对于线性离散控制系统的稳定性取决