自控原理复习题(汇总经作参考).docVIP

2-2 试证明图2-28中所示的力学系统(a)和电路系统(b)是相似系统（即有相同形式的数学模型）。 解 取A、B两点分别进行受力分析，如图解2-2(a)所示。对A点有 (1) 对B点有 (2) 对式（1）、（2）分别取拉氏变换，消去中间变量，整理后得 = (b) 由图可写出 = 整理得 = 比较两系统的传递函数，如果设则两系统的传递函数相同，所以两系统是相似的。 2-8 求图2-30所示各有源网络的传递函数。 解 (a) 根据运算放大器 “虚地”概念，可写出 (b) (c) 2-18 已知系统的结构图如图2-38所示，图中为输入信号，为干扰信号，试求传递函数，。 解（a）令，求 。图中有2条前向通路,3个回路，有1对互不接触回路。 则有 令，求 。有3条前向通路，回路不变。 则有 （b）令，求 。图中有1条前向通路，1个回路。 则有 令，求 。图中有1条前向通路，回路不变。 则有 令，求 。图中有1条前向通路，回路不变。 则有 （c）令，求 。图中有3条前向通路，2个回路。 则有 令，求 。有1条前向通路，回路不变。 则有 3-10 机器人控制系统结构图如图3-50所示。试确定参数值，使系统阶跃响应的峰值时间s，超调量。 解 依题，系统传递函数为 由 联立求解得 比较分母系数得 3-24 系统结构图如图3-58所示。已知，试分别计算作用时的稳态误差，并说明积分环节设置位置对减小输入和干扰作用下的稳态误差的影响。 解 时， ； 时， 时， 在反馈比较点到干扰作用点之间的前向通道中设置积分环节，可以同时减小由输入和干扰因引起的稳态误差。 3-30 控制系统结构图如图3-62所示。其中，，。试分析： （1）值变化(增大)对系统稳定性的影响； （2）值变化(增大)对动态性能（，）的影响； （3）值变化(增大)对作用下稳态误差的影响。 解 系统开环传递函数为 （1）由 表达式可知，当时系统不稳定，时系统总是稳定的。 （2）由 可知， （3） ⑵ ①　实轴上的根轨迹： ②　渐近线： ③　分离点： 解之得：(舍去)； ④ 与虚轴交点： 令，带入特征方程，令实部，虚部分别为零 解得： 根轨迹如图解4-5(b)所示。 4-19 单位反馈系统开环传递函数为 要求闭环系统的最大超调量，调节时间，试选择值。 解 根轨迹绘制如下： 实轴上的根轨迹： ② 渐近线： ③ 与虚轴的交点：系统闭环特征方程为 把代入上方程，整理，令实虚部分别为零得： 图解4-19 根轨迹图解得： 图解4-19 根轨迹图 根轨迹如图解4-19所示。 由（），在s平面作等阻尼线OA，使之与实轴夹角为。OA与根轨迹交点为，其余2个交点为，。 令 则 特征方程为 比较系数得 解得 由调节时间, 又，当时，由根之和可得，由幅值条件确定出对应的。要求闭环系统的最大超调，调节时间，则取值范围对应为 。 5-17 已知系统开环传递函数 试根据奈氏判据确定闭环系统的稳定性。 解 作出系统开环零极点分布图如图解5-17(a)所示。 的起点、终点为： 幅相特性曲线与负实轴无交点。由于惯性环节的时间常数，小于不稳定惯性环节的时间常数，故呈现先增大后减小的变化趋势。绘出幅相特性曲线如图解5-17(b)所示。根据奈氏判据 表明闭环系统不稳定。 5-33 设单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标： （1）在单位斜坡输入下的稳态误差； （2）截止频率ωc≥7.5(rad/s)； （3）相角裕度γ≥45°。 解 依指标： ∴ 画未校正系统的开环对数幅频特性如图解5-33所示。依图可得： 校正前系统相角裕度： 定,作图得： 作图使： , 过C点作20dB/dec直线交出D点（），