基于STM32的智能避障循迹小车系统设计答辩模板.ppt

基于STM32的智能避障循迹小车系统设计 基于STM32的智能避障循迹小车系统设计 目 录 第一章：研究背景 第二章：国内外研究现状 第三章：任务与要求 第四章：系统硬件设计 第五章：系统软件设计 智能小车研究目的 1、光机电一体化； 　 2、小型化； 　 3、自主运作，不需人为管理； 　 4、方便快捷。 随着机器人行业及计算机技术的快速发展，日常生活及工业成产正在向智能化方向发展，自动循迹小车是一种智能行走机器人，能够适应各种不同的环境，能够克服磁场，温度，湿度等因素的影响，在人类无法生存或者无法进入的环境下仍然可以很好的完成运输，勘测，救援等方面的非常任务。 智能小车研究意义 一、研究背景 时间 地区 研究内容 20世纪50年代 美国 世界上第一台自主引导车系统AGVS 80年代中后期 欧洲 1986年普罗米修斯项目开始探索这一领域 美国 1995年成立国家自动高速公路系统联盟 日本 1996年成立高速公路先进巡航、辅助驾驶研究会 90年代开始 美国 卡内基梅隆大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的10台自主车，智能车辆进入了深入、系统、大规模研究阶段。 国外对智能车辆的研究 二、国内外研究现状 时间 研究内容 20世纪80年代 大多数对智能车辆的研究处于针对某个单项技术研究的阶段。我国在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家，且存在一定的技术差距。 2003年 中国第一汽车集团公司和国防科技大学机电工程与自动化学院研制成功我国第一辆自主驾驶轿车，其总体技术性能和指标已经达到世界先进水平。 2007年 北京理工大学、浙江大学、国防科技大学、清华大学等多所院校联合研制了7B.8军用室外自主车，该车装有彩色摄像机、激光雷达、陀螺惯导定位等传感器。 2010年 国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究。 国内对智能车辆的研究 二、国内外研究现状 三、任务与要求 主要任务： 本课题主要完成智能车的自动循迹与避障行驶，系统包括循迹模块、避障模块、主控制器以及电机驱动模块。 要求： 1：STM32作为主控制器 2：小车能按照包括直线及弯道的黑色引导行驶 3：遇到障碍物后停止行驶 小车实物图 避障系统：红外避障传感器 四、系统硬件设计 检测系统：红外循迹模块 控制决策系统：STM32F103 动力系统： 直流电机驱动 硬件总体框图 充电电池 12V 电机驱动LM298N XL4015 输出5V LM1117 输出3.3V LM1117输出3.3V 直流电机 红外避障 单片机 红外循迹 四、系统硬件设计 单片机最小系统板 原理图 实物图 四、系统硬件设计 原理图 实物图 电机驱动 四、系统硬件设计 整体算法流程 初始化 赛道信息提取 跑道信息处理 电机速度控制 速度控制 速度输出为0 障碍物？ 提取完成？ 停车？ N Y Y N Y N 五、系统软件设计 PWM初始化 主要特点 程序流程图 开始 选择极性，脉宽对齐方式 选择周期，占空比 选择PWM时钟 允许PWM通道 结束 1）使用8个独立的输出通道。 2）每个输出通道都有一个精确的计数器 且都可由编程来控制。 3）周期和脉宽可以被双缓冲。　　 4）PWM输出波形的翻转控制可以通过编程来实现。 5）8字节或16字节的通道协议。 6）通过编程可以实现希望的时钟周期。 7）遇到紧急情况可关闭程序。 8）每一个通道都可通过编程实现左对齐输出还是居中对齐输出。 五、系统软件设计 解释 作用 缺陷 Kp 比例控制 控制偏差 调节控制输出，减小偏差 静差不能消除 Ki 积分控制 控制偏差累积 消除静差 不够精确 Kd 微分控制 察觉误差变化 修正误差 放大信噪比 速度控制 五、系统软件设计 开发界面及调试界面 调试界面 开发界面 五、系统软件设计 开发环境： keil5 MDK 下载及调试工具：J-link 循迹程序 主要特点 程序流程图 本设计可以在变色路面上识别黑色引导线并沿着引导线行驶，本文使用的是光电传感器，该传感器利用光线在不同颜色的物体的反射能力不同的特性来识别跑道上的黑色引导线，在行驶过程中，传感器不断向路面发射红外光线，当遇到白色路面时，探测器能够接受到反射回来的红外光线，当遇到黑色路面时探测器接收不到红外光线，单片机可以接收到“0”，“1”信号，根据这些信号可以知道路面信息。 五、系统软件设计 GPIO初始化 接收传感器信号 对信号进行判断 控制电机 视频演示 谢谢 欢迎老师批评指正