基于SVPWM算法的永磁同步电机闭环控制课件.pptVIP

基于SVPWM算法的永磁同步电机闭环控制;目录;一、永磁同步电机矢量控制系统;由图 1.1，在三相坐标系下，永磁同步电机三相绕组的电压方程可以表示为： （1.1） 其中，永磁同步电机的定子磁链方程为： 式（1.2）中 、 、 分别为三相绕组的自感； 、 、 、 、 、 分别为三相绕组的互感。 分别为转子的磁链 与各相 绕组交链； 分别为三相绕组的相电流；θ 则为转子的位置角；对 于面贴式永磁同步电机，三相绕组的自感和互感分别相等。 ;图1.2 静止 DQ 轴系与同步旋转 dq轴系 ;下面我们对已得到的公式继续分解，得到： 磁链方程为： 电磁转矩方程为： (1.7) ;电磁转矩方程为： 由电磁转矩方程的表达式（2.9）可以看出，永磁同步电机的电磁输出转 矩由两部分组成，分别为由永磁体产生的永磁转矩以及由电机的凸极特 性使得转子不对称所造成的磁阻转矩。 1.2 永磁同步电机矢量控制基本原理 矢量控制的主要思想是将交流电动机等效模拟为直流电动机，通过 坐标变换的方法将定子电流分解为转矩和励磁两个分量，从而实现解耦 控制，使交流电动机具有象直流电机一样好的控制特性。因此，对交流 电动机转矩控制的关键是对定子电流矢量幅值和相位的控制。 矢量控制又被称作磁场定向控制，按照同步旋转参考坐标系定向方 式可以分为定子磁场定向控制、转子磁场定向控制和气隙磁场定向控制。 因为转子磁场定向控制可以得到自认的解耦控制，其在实际的系统中得 到了广泛应用。;图1.3 面装式 PMSM（id=0）转矩控制 ;二、永磁同步电机的 SVPWM 控制;2.1 空间矢量调制理论 在理想的供电情况下，定子相电压为三相平衡正弦电压时，三相电压 合成矢量us是一个以电源角频率ωs为角速度作恒速旋转的空间矢量，它 的幅值是相电压幅值的 倍，当某一相电压为最大值时，三相电压 合成矢量us就将与该相的轴线重合。当电动机转速稳定的时候，定子电 流的空间矢量is和磁链的空间矢量Ψs的幅值恒定，以电源角频率ωs为 电气角速度在空间作恒速旋转。 ;2.2 SVPWM算法程序实现 基于空间电压矢量的调制原理，可以得到空间电压矢量调制 的实现步骤： ①判断参考电压矢量Uout所在的扇区 确定Uout位于哪个扇区后，就可确定Uout是其由哪两个相邻基本电压空 间矢量合成。（利用扇区号 N=4*C+2*B+A，只需经过简单的加减及逻 辑运算即可确定所在的扇区，对于提高系统响应和进行仿真都很有意义 ） ②计算T1、T2、T0，即计算扇区内相邻两电压矢量及零矢量各自的作用 时间 ③计算逆变器开关状态切换点Tcm1、Tcm2、Tcm3 SVPWM脉宽调制是用等效的时间三角波来跟Tcm1、Tcm2、Tcm3比较，当两 者的值相等时，逆变器开关状态就会改变。从而产生正确PWM波形，用来 控制逆变器的开关器件。 ;三、永磁同步电机双闭环控制系统; 速度环为外环，由速度给定与反馈速度进行比较，其差值经过PI调节 后得到定子交轴分量iq的给定值； 电流环为内环，同时也是双环结构，其给定值分别与经过Clark 变换、 Park 变换的反馈电流值进行比较，并经过PI调节后，输出电压的交、直轴 分量(Uq、Ud)，然后在经过Clark反变换、Park反变换，进行SVPWM调制 计算出PWM的占空比，从而控制逆变器的输出电压。 其中，Clark变换、Park变换已在前面介绍，用到的角度由编码器反馈 经过计算后得到。经过变换后，三相定子电流解耦变成两个直流分量iq和 id，在实际中矢量控制的目的是使id趋近于零、iq跟踪速度调节器的输出。 控制分别由三个PI调节器完成。 系统中，PI调节器采用的为增量式算法，具体公式如下： ; 在上式（3.1）中，u(k)为调节器本次输出量，u(k-1) 为调节器上 次输出量，?u(k)为两次之间的输出增量， Kp、Ki分别为PI调节器的比 例系数和积分系数，e(k)则为本次被控量误差，e(k一1)上次被控量误差。 被控量指的是速度，交轴电流分量和直轴电流分量。 由电流环计算得到Uq、Ud后，在经过反Park变换