哈尔滨工业大学2010《现代控制理论基础》考试题b卷及答案.doc

（本题满分10分）请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感的电流强度。 （本题满分10分） 请写出如图所示电路当开关闭合后系统的状态方程和输出方程。其中状态变量的设置如图所示，系统的输出变量为流经电感的电流强度。 【解答】根据基尔霍夫定律得： 改写为，输出方程为 写成矩阵形式为 二．（本题满分10分） 单输入单输出离散时间系统的差分方程为 回答下列问题： （1）求系统的脉冲传递函数； （2）分析系统的稳定性； （3）取状态变量为，，求系统的状态空间表达式； （4）分析系统的状态能观性。 【解答】 （1）在零初始条件下进行z变换有： 系统的脉冲传递函数： （2）系统的特征方程为 特征根为，，，所以离散系统不稳定。 （3）由，，可以得到 由已知得 于是有： 又因为 所以状态空间表达式为 （4）系统矩阵为 ，输出矩阵为， 能观性矩阵为，，系统完全能观。 三．（本题满分10分） 回答下列问题： （1）简述线性系统的对偶原理； （2）简述线性定常系统的状态稳定性与输出稳定性的相互关系； （3）输入输出阶线性解耦系统等效于多少个独立的单输入单输出系统？ 【解答】 （1）若线性系统1与线性系统2互为对偶，则系统1的能控性等价于系统2的能观性，系统1的能观性等价于系统2的能控性。 （2）若线性定常系统的状态稳定，则输出必稳定，反之，若线性定常系统的输出稳定，则状态未必稳定。当且仅当线性定常系统的传递函数没有零极点对消现象时，其状态稳定性和输出稳定性才是等价的。 （3）输入输出阶线性解耦系统等效于个独立的单输入单输出系统。 四．（本题满分10分） 设有一个2阶非线性系统，其状态方程为，判断该系统在坐标原点处的稳定性，并证明你的判断。 【解】此系统在坐标原点处不稳定。 【证明】 取李雅普诺夫函数，显然是正定函数，此外，沿着状态轨线的导数为： 显然是正定的，所以该系统在坐标原点处不稳定。 五．（本题满分10分） 设某控制系统的模拟结构图如下， 试判断系统的能控性、能观性和稳定性。 【解答】 根据模拟结构图可得状态空间表达式 写成矩阵形式为 ，，。 系统的特征方程为 显然系统渐近稳定。 系统的能控性矩阵为，显然，满秩，所以系统状态完全能控。 系统的能观性矩阵为，显然，满秩，所以系统状态完全能观。 六．（本题满分10分） 某系统的状态空间表达式为 设计一个全维状态观测器，使观测器的两个极点均为。 【解答】 设全维观测器方程为 观测器特征多项式为 观测器期望特征多项式为 根据多项式恒等的条件得 解得，全维状态观测器方程为 七. （本题满分10分） 证明对于状态空间表达式的线性变换，其特征方程保持不变。 【证明】设原线性系统为 其特征方程为 设线性变换为，变换后的线性系统为 该系统的特征方程为 写成 显然，其特征方程保持不变。 证毕 八. （本题满分10分） 开环系统的结构如图所示： 试用状态反馈的方法，使闭环系统单位阶跃响应的过渡过程时间秒（），超调量为，其中一个闭环特征值为。求状态反馈控制律的数学表达式。 【解答】将上述方块图该画成模拟结构图，如下： 写成状态空间表达式为，即 闭环系统单位阶跃响应的过渡过程时间秒（），可得： ，， 超调量为，解得，所以。期望闭环特征多项式为 设状态反馈控制律为，代入可得闭环系统的状态方程 闭环特征多项式为 根据多项式恒等条件可得： 解得：，状态反馈控制律为 。