Q_441900 TSD 008-2018基于总线式机器人控制器.pdf

Q/TOPSTAR 广东拓斯达科技股份有限公司企业标准 Q/TOPSTAR 08-2018 基于总线式机器人控制器 2018-08-10 发布 2018-08-10 实施 广东拓斯达科技股份有限公司发布 Q/TOPSTAR 08-2018 前言 本标准首次发布于2018 年08 月。 本标准由广东拓斯达科技股份有限公司提出。 本标准由廖伟传负责起草。 本标准主要起草人：罗小军 基于总线式机器人控制器 1、范围 本标准机器人控制系统采用EtherCAT总线通信，控制器作为主站，其它驱动器和 IO 作为从站。当系统显示EtherCAT主站通信未连接时，则通过示教器进行的一切与机器人运 动控制相关的操作将无效。 本标准适用于本公司自主研发机器人控制系统。 2、规范性引用文件 GB/T 29825-2013 机器人通信总线协议 推荐性国家标准 GB/T 29824-2013 工业机器人 用户编程指令 推荐性国家标准 GB 11291.1-2011 工业环境用机器人 安全要求 第 1部分：机器人 强制性国家标准 GB/T 33262-2016 工业机器人模块化设计规范 推荐性国家标准 GB/T 33264-2016 面向多核处理器的机器人实时操作系统应用框架 推荐性国家标准 GB/T 33266-2016 模块化机器人高速通用通信总线性能 推荐性国家标准 GB/T 32197-2015 机器人控制器开放式通信接口规范 推荐性国家标准 GB/T 29824-2013 工业机器人 用户编程指令 推荐性国家标准 GB/T 20867-2007 工业机器人 安全实施规范 推荐性国家标准 GB/T 19659.1-2005 工业自动化系统与集成 开放系统应用集成框架 第1部分:通用的 参考描述 推荐性国家标准 GB/T 16977-2005 工业机器人 坐标系和运动命名原则 推荐性国家标准 3、控制系统的组成 3.1 机器人控制系统的总体结构 控制器的构成与各部分的主要操作内容如下，请根据操作内容连接必要的装置： 图 3.1 3.2控制系统软件部分 主要采用VC进行编程，构造一个控制系统的平台，在程序给定后，实现机器人从一点 到另一点进行指定的动作 （比如上下料的搬运）。之所以选用VC，因为VC编程软件比较活 跃，易于改进和变化； 3.3控制系统硬件件部分 1） 控制器 6 7 1 2 3 4 5 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 8 9 ○ ○ 10 11 ○ ○ 图3-3-1 12 13 14 ○ ○ ○ 图3-3-2 ○1 ○2 ○3