李雅普诺夫方法分析控制系统稳定性0306.pptVIP

显然，性能指标是a的函数，其极值的充要条件是 例：系统状态方程为 确定阻尼比 0并使得性能指标 J 达到最小。 解：由于A是稳定矩阵，所以J=xT(0)Px(0),而P可 由矩阵方程ATP+PA=-Q确定，即 解矩阵方程，得到 性能指标J 为 将x1(0)=1, x2(0)=0带入上式，得到 令 ，得到使性能指标达到极值时的 状态反馈的设计 系统状态方程为 选择 ，当u =0时，V(x)关于时间的变化率为 所以系统不是渐进稳定的，只是稳定的。 当有控制输入时，V(x)关于时间的变化率 若取u = - k x2, k 0，则 是负半定的，而且在解的曲线上V(x)不恒为零， 所以系统是渐进稳定的。 非线性系统的Lyapunov稳定性分析 克拉索夫斯基方法(见pdf课件) 变量梯度法(了解) 2. 变量梯度法 设不受外部作用的非线性系统为 的平衡状态是状态空间原点。设找到判断系统渐进 稳定的Lyapunov函数V(x)是状态 x 的显函数，而不是 t 的显函数。则Lyapunov函数对时间的导数为? 其中梯度grad V是n? 维列向量 则 如果grad V的n维旋度等于零，即rot(grad V) = 0，则上式与积分路径无关。旋度为零的充要条件是：grad V的雅可比矩阵是对称的。 即 (1) 当上式满足时，V(x)的积分路径可任意选择： (2) 应用变量梯度法步骤： 1. 将Lyapunov函数的梯度设为 其中aij 为待定系数，可以是常数、t 的函数、 xi 的函数。 2. 由grad V构成V(x)的导数，并由V(x)导数的 负定条件可以确定部分参数aij 。 3. 按条件(1)决定其余待定参数aij 。 4. 按照(2)得到V(x)，验证其正定性。若 不正定需重新选择待定参数aij ，直到V(x)正定为止。 5. 确定渐进稳定范围。 例子：考察下述没有部作用的非线性系统得渐进 稳定性 由grad V求V(x)的导数 如果 V(x)的导数是负定的。 设a12, a21 为常数， 综上有 由于0 a12 a22 ，故V(x)正定，且当 ‖x ‖ →∞时 V(x) →∞，所以系统在平衡 状态是大范围渐进稳定的。 设 则 负定 原点是渐进稳定的； 因为 ，该系统是大范围渐进稳定的； 定理1 例2：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：1) 令 即原点是平衡状态。 设 则： 负半定 令 只有全零解 非零状态时 原点 是渐进稳定，且是大范围一致渐进稳定。 定理2 例3：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解：由于 设 则 故系统是李雅普诺夫意义下的稳定。 则原点是平衡状态。 定理3 例4：试判断下列线性系统平衡状态的稳定性。 解: 即 设 则 可见 与 无关，故非零状态(如 )有 ，而对其余任意状态 有 故 正半定。 令 即非零状态时， 不恒为零，则原点不稳定即系统不稳定。 推论1 2.5 线性系统的Lyapunov稳定性分析 1. 线性时不变系统的Lyapunov稳定性 设系统状态方程为： 为唯一平衡状态。 设选取如下的正定二次型函数 为李氏函数 则： --非奇异矩阵 ，将 代入： 令 由渐进稳定性定理1，只要Q正定(即 负定)，则系统是大范围渐进稳定。 定理：系统 大范围渐进稳定的充要条件为： 给定一正定实对称矩阵Q，存在唯一的正 定实对称矩阵P使 成立，则 为系统的一个Lyapunov函数。 例1： 解：选取 P正定 是大范围一致渐进稳定 推论 系统 所有特征值实部都小于负常数-a的充要条件是：对任意给定的正定矩阵Q，都存在正定矩阵P