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第一章 绪 论 1.1 控制电机在自动控制系统中的作用 在工业方面 在其它方面 控制电机的体积和功率一般都很小： 机座外径不大于130mm 质量小于数千克 功率低于数百瓦 控制电机的用途与分类 按用途分为两大类： 功率元件（执行元件）和信号元件（测量元件）。 1. 功率元件：用于转换转矩或功率。 2. 信号元件：用作转换电信号。 ①用于测位 能将机械角度或直线位移进行直接指示、远距离传输或变换。 控制式自整角机、旋转变压器还可以作为解算元件，完成坐标变换，三角运算等。 ②用于测速 能将机械转速变换成电压幅值信号或脉冲数字信号。 如：模拟型和数字型测速发电机。 测速发电机也能作为解算元件，完成微积分运算。 综上所述，控制电机在自动控制系统中可以作为 执行元件、检测元件 和 解算元件。 1.1.3 控制系统对控制电机的要求 常规电机侧重于运行和起动时的力能指标和运行时的经济指标。 而控制电机则主要偏重于静态和动态特性参数的 高可靠性、高精度 和 快速响应。 其次才要求：体积小、重量轻、耗电少等。 1. 高可靠性 可靠性常用 可靠度、失效率、使用寿命或平均无故障时间等定量指标来反映。 在由n 个元器件构成的串联系统中，若每个元器件的可靠度为Ri，则系统的可靠度Rs 为: 元器件的可靠度 Ri 是小于1 的数。Ri 越小或元器件的数 n 越多，系统可靠度 Rs 越低。 例如：一个由(n=)200个元器件组成的串联系统，若要保证可靠度 Rs 为 0.95，则必须使每个元器件的可靠度 Ri 达到 0.9997。 由于科学技术的进步和工业生产的发展，现代自动控制系统的规模不断扩大。 所以构成系统的元器件数量也不断增加。 控制电机在系统相当于一个元件，有些系统所采用的控制电机多达几十台甚至几百台。 对于传统的控制电机而言，电刷、换向器、滑环、轴承等最容易出故障。 可见，控制电机的高可靠性是保证系统高可靠性的基础。 2. 高精度 控制电机的精度对伺服系统的精度有直接影响。 在雷达天线的定位跟踪、惯性导航控制系统中，用于测位的控制电机，其电气误差必须达到角秒级或更小。 3. 快速响应 由于伺服系统的指令信号变化极快，所以要求控制电机，特别是执行用的控制电机，必须具备快速响应的能力。 如：工业机器人的关节驱动、高炮摄像系统中的物镜变焦驱动装置，对快速响应有很高的要求。 表征快速响应的主要指标有机电时间常数、最大理论加速度和功率变化率等。 新型无槽电枢伺服电动机的机电时间常数最小可做到0.5ms，理论加速度可做到1.6?106rad／s2；功率变化率可做到7400kW／s。 4. 21世纪的控制电机技术 如何学习“控制电机”这门课程 1.4.4电磁感应定律 1.4.6 电磁力定律与电磁转矩 1.4.7 电机的可逆性原理 1. 磁滞损耗（pch） 由磁滞所产生的能量损耗称为磁滞损耗(?Pch ) 。 磁滞损耗的大小： 单位体积内的磁滞损耗正比与磁滞回线的面积和磁场交变的频率 f。 O H B 磁滞损耗转化为热能，引起铁心发热。 减少磁滞损耗的措施： 选用磁滞回线狭小的磁性材料制作铁心。变压器和电机中使用的硅钢等材料的磁滞损耗较低。 设计时应选择适当的磁感应强度值以减小铁心饱和程度。 1.3.4. 铁心损耗pFe 2. 涡流损耗（pwh） 涡流损耗: 由涡流所产生的功率损耗。 涡流：交变磁通在铁心内产生感应电动势和电流，称为涡流。涡流在垂直于磁通的平面内环流。 涡流损耗转化为热能，引起铁心发热。 减少涡流损耗措施： 提高铁心的电阻率（通常由于硅钢片）。铁心用彼此绝缘的钢片叠成，把涡流限制在较小的截面内。 ? ? 3. 铁耗pFe：铁心中的铁耗等于磁滞损耗和涡流损耗之和。 磁通所通过的路径称为磁路。 ＋ u － Φ Φ? 主磁通 漏磁通 磁路 i 1.4 控制电机中常用的基本定律 1.4.1 全电流安培环路定律 沿任何一条闭合回线L，磁场强度H的线积分等于该闭合回线所包围的电流的代数和 如果在均匀磁场中，沿着回线 L 磁场强度H处处相等，则 1.4.2 磁路的欧姆定律 作用在磁路上的磁动势 F 等于磁路内的磁通量Φ乘以磁阻 Rm F称为磁动势 磁通量Φ等于磁通密度乘以面积 磁场强度等于磁通密度除以磁导率 于是 电 路 磁 路 电流 I /A 磁通 ? /Wb 电流密度 J /(A/m2 ) 磁通密度 B /(Wb/m2 ) 电动势 E / V