现控第一章(修改3无动画黑体).ppt

;1.1 状态变量及状态空间表达式;n阶系统，由n阶微分方程: 描述，求其解需要n个独立的初始条件 t=0时 称为系统在t=0时的状态变量。 t=t时 称为系统在任意时刻的状态变量。 上述n个独立的状态变量=系统的阶数，它们完整的表达了系 统的运动状态。 ;;3.选择状态变量一般有三种途径： （1）选择系统中储能元件的输出物理量作为状态变量； （2）选择系统的输出量及各阶导数作为状态变量； （3）选择能使状态方程成为某种标准形式的变量作为状态变量；;1.1.2 状态矢量(向量）;1.1.3 状态空间;根据电路原理，容易写出两个含有状态变量的一阶微分方程组：;或;式（3）就是图 R-L-C 系统的输出方程，它的矩阵表示式为：;式中;（5）;（6）;1.1.6 状态空间表达式 状态方程和输出方程和起来称为系统的状态空间表达式。 ; 式中; 2.多输入一多输出线性定常系统;则状态方程为：; 因此多输入一多输出系统状态空表达式的矢量矩阵形式为：;;线性时变系统的状态空间表达式为：;1.2 状态空间表达式的模拟结构图 ;对于一阶标量微分方程： ;再以三阶微分方程为例：;; 单入单出三阶系统状态空间表达式为：;;二输入二输出的二阶系统:;;对于多变量系统，常用矢量结构图表示。;1.3 状态空间表达式的建立(一) ;1.3.1 从系统框图出发建立状态空间表达式 ;具体方法：;;由模拟结构图可以建立系统的状态空间表达式为： ;;由模拟结构图可以建立系统的状态空间表达式为： ;书p17【例1-1】;1.3.2 从系统的机理出发建立状态空间表达式;例1;整理成标准型式的状态方程为：;写成矢量矩阵形式的状态方程为： ;输出方程为：;（1）系统中 为输入量， 为输出量，并令 （2）弹簧和质量 为两个独立的储能元件， （3）选 为状态变量，并令 （4）列方程 ;系统的输出方程为：;书p18-22 [例1-2】-【例1-5】作为课后作业要求同学 们认真学习。;1.4 状态空间表达式的建立(二) ; 相应的系统传递函数为; 结构一的模拟结构图为： ;从结构一的模??结构图，容易列出系统的状态方程：; 表示成矩阵形式，则为：;结构二的状态空间表达式为：;此时，系统的微分方程为：;上式的实现，可以有多种结构，常用的模拟结构图有两种形式。;令;每个积分器的输出为一个状态变量，可得系统的状态空间表达式： ;或表示为：;（28）;结构二：;;由上面的结构图可得系统的状态空间表达式为：;为了计算 ,将等效结构图再等效为如下结构图：;;;也可将式 (1) 写成式（2）的形式，以便记忆;;;例题;按结构二建立：;例2;按结构二建立： ;1.4.3 多输入一多输出系统微分方程的实现;故得模拟结构图，如下图所示：;; 取每个积分器的输出为一个状态变量，如上图所示。则式（35） 的一种实现为：;复习：非奇异矩阵;例;1.5 状态矢量的线性变换(坐标变换);我们总可以找到任意一个非奇异矩阵 将原状态矢量 作线性变换得到另一状态矢量 ，设变换关系为： ;（38）;例：;实际变换中，需要寻找特殊的变换阵 T 将状态空间表达 式变换成要求的形式，便于系统的分析与设计。;1.5.2 系统特征值的不变性及系统的不变量 ;即;2．系统的不变量与特征值的不变性;系统的不变量：;3．特征矢量;例：;同理可求得：;设 为 q 重根 ;1.5.3 状态空间表达式变换为约旦标准型;无重根时;;1.A阵为任意形式;则变换阵 ;证明：;（2）A 的特征值有重根 设 为 q 重根，其余（n-q) 个根为单根;例：;则;2．A阵为友矩阵（标准型），即; (1) A 的特征值无重根时，其变换阵是一个范德蒙德 (Vandermonde)矩阵，为：;(2) A 的特征值有重根时，以有 的三重根为例： ;;说明：A 的特征值若为复数根;模态规范型：;由特征矢量的定义：;已知系统传递函数：;1 有n个不同的根 ;其模拟结构图为：;;若系数 在输入端，则状