现代控制理论-第5章.pptVIP

根据上图可得状态观测器方程： （25） 5.5.4 反馈矩阵G 的设计 为了讨论状态估值 趋近于状态真值 的渐近速度，引入状态误差矢量： （26） 可得状态误差方程： （27） 即 （28） 式(28)是一个关于 的齐次微分方程，其解为： （29） （29） 5.5.5 降维观测器 以上介绍的观测器是建立在对原系统模拟基础上的，其维数和受控系 统维数相同，称全维观测器。实际上，系统的输出矢量y 总是能够测量的。因此，可以利用系统的输出矢量y 来直接产生部分状态变量，从而降低观 测器的维数。 降维观测器设计分两步进行。第一，通过线性变换把状态按能检测性分解成 ，其中 维 ，需要重构，而m维 可由y直 接获得。第二，对 构造 维观测器。 可以证明，若系统能观，输出矩阵c的秩是m，则它的m个状态分量 可由y直接获得，那么，其余的 个状态分量便只需用 维的降维观测器进行重构即可。降维观测器的设计方法很多，下面介绍其一般设计方法。 5.6 利用状态观测器实现状态反馈的系统 5.6.1 系统的结构与状态空间表达式 下图是一个带有全维状态观测器的状态反馈系统。 设能控能观的受控系统∑0=(A，B，C)为： （1） 将式(3)代入式(1)和式(2)整理或直接由结构图得整个闭环系统的状态 空间表达式为： 状态观测器∑G为： （2） 反馈控制律为： （3） （4） 写成矩阵形式为 （5） 这是一个 维的闭环控制系统。 5.6.2 闭环系统的基本特性 1.闭环极点设计的分离性 闭环系统的极点包括∑0直接状态反馈系统∑K=(A+BK，B，C)的极点和观测器∑G 的极点两部分。但二者独立，相互分离。 设状态估计误差为 （6） 令变换矩阵为： （7） 经线性变换后的系统 为： （8） 或者展开成： 由于线性变换不改变系统的极点，因此，有： （9） （10） 上式表明，闭环系统的极点等于直接状态反馈（A+BK）的极点和状态观测器（A-GC）的极点之和，而且二者相互独立。因此，只要系统（A,B,C）能控能观，则系统的状态反馈矩阵K和观测器反馈矩阵G可分别进行设计。这个性质称闭环极点设计的分离性。 闭环系统结构如图5.26所示。 2.传递函数矩阵的不变性 这个不变性表示用观测器构成的状态反馈系统和状态直接反馈系统具有相同的传递函数矩阵。 3.观测器反馈与直接状态反馈的等效性 5.6.3 带观测器状态反馈系统与带补偿器输出反馈系统的等价性 在工程实际中，往往更关心系统输入和输出之间的控制特性，即传递 特性。可以证明，仅就传递特性而言，带观测器的状态反馈系统完全等效 于同时带有串联补偿器和反馈补偿器的输出反馈系统。或者说用补偿器可 以构成完全等效于观测器反馈的系统。 本章主要内容 一、四种反馈结构。 二、状态反馈和输出反馈对系统能控性和能观性的影响。 三、采用状态反馈和从输出到状态变量导数端反馈进行极 点配置的方法。 四、系统镇定问题和系统解耦问题的概念。 五、带有全维状态观测器的状态反馈闭环系统的基本特性。 五、全维状态观测器的设计。 作业：5-3, 5-4, 5-10 定理5.2.3 对完全能控的单输入—单输出系统 通过带动态补偿器的输出反馈实现极点任意配置的充要条件是： 1) 完全能观。 2)动态补偿器的阶数为n—l。 5.2.3 采用从输出到反馈 定理5.2.4 对系统 采用从输出到 的线性反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是∑0完全能观。 证明 根据对偶原理，如果 能观．则 必能控，因而可以任意配置 的特征值，，而 的特征值和 的特征值相同，又因为 因此，对 任意配置极点就等价于对A+Gc任意配置极点。于是设计 输出反馈阵G 的问题便转化成对其对偶系统 设计状态反馈阵K的问题。具体步骤如下：