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(2) 凡是δ过大，或TI 过大，都会使被控变量变化缓慢，不能使系统很快地达到稳定状态。 (3) 凡是δ 过小，或TI 过小，或TD 过大，都会使系统振荡剧烈，甚至等幅振荡。 δ 过大，曲线飘动较大，变化不规则 TI 过大，曲线虽带有振荡分量，但逐渐接近设定值 TI 过小，系统的振荡周期较长 TD 过大，振荡周期较短 δ过小，振荡周期中等 (4) 等幅振荡的出现，不一定是由于参数整定不当所引起的。例如，阀门定位器、调节器或变送器调校不良，调节阀的传动部分存在间隙，往复泵输送液体时的脉冲等，都表现为被控变量的等幅振荡。当系统内存在正弦干扰时，也将使被控变量产生等幅振荡。我们必须根据具体情况进行分析，作出正确判断。 经验法的实质是“看曲线、作分析、调参数、寻最佳”，方法简单可靠，对外界扰动比较频繁的系统，尤为合适，因此在生产上得到较为广泛的应用。 7.4.2 衰减曲线法 衰减曲线法是在纯比例作用基础上找出达到规定衰减比的比例度数值，然后用半经验公式求取P、I、D参数，也称为半经验法。 (1)在闭合运行的控制系统中，将调节器的 TI 置最大、TD 置零，比例度放在较大数值上，待系统稳定。 (2)改变设定值或生产 负荷，加以幅度适宜的阶 跃扰动，观察、记录过渡 过程曲线的衰减比。 (3)从大到小调比例度， 直至出现4 : 1衰减为止。 记下此时的比例度δs ， 并从过渡过程曲线上求出 衰减振荡周期了Tp 。 (4) 根据δs 、Tp ，按表1中的数据整定调节器参数。 (5) 将调节器的比例度放在比整定值稍大的数值上，TI 、TD 分别置于整定值上，观察过渡过程曲线，逐渐将比例度降至整定值上，直至过渡过程曲线满意为止。 对于有些过程，4:1衰减仍嫌振荡过强，则可采用10:1衰减曲线法(其方法同上)得到 10:1衰减曲线。记下此时的比例度 δs 和最大偏差时间Tr ，然后按表2所列的数据整定调节器各个参数值。 调节器 参数 控制规律 P PI PID ? (%) TI(min) TD(min) ? s 1.2? s 0.8? s 0.5TP 0.3TP 0.1TP 表1衰减曲线法的调节器整定参数表 （衰减比4:1） 调节器 参数 控制规律 P PI PID ? (%) TI(min) TD(min) ? s 1.2? s 0.8? s 2Tr 1.2Tr 0.4Tr 表2衰减曲线法的调节器整定参数表 （衰减比10:1） 衰减曲线法整定质量较高，整定过程安全可靠，多数系统均可运用，但对于扰动频繁、过渡过程曲线不规则的系统，由于很难确定其衰减比而无法应用。 7.4.3 临界比例度法 将控制系统置于纯比例作用下，通过试验得到临界比例度δk 和临界周期Tk ，然后根据经验公式计算调节器的各个参数值，再经过实际运行调整、修改，得到较好的调节器的参数值。具体方法如下： (1) 在闭合运行的控制系统中，使系统处于纯比例作用。从大到小逐渐改变比例度，直至系统产生等幅振荡，达到临界状态。记下这时δk 和Tk 。 (2)根据δk 和，按表所列数据整定各个参数值。 调节器 参数 控制规律 P PI PID ? (%) TI(min) TD(min) 2? k 2.2? k 1.7? k 0.85Tk 0.5Tk 0.125Tk 表 临界比例度法的调节器整定参数表 PD 1.8? k 0.1Tk (3) 将调节器的比例度 δ 调在比整定值略大一点的刻度上，积分时间 TI 和微分时间 TD 分别置于计算值上，观察过渡过程曲线。 (4) 逐渐将比例度降至整定值，适当调整和修改 TI 和 TD ，直至获得满意的过渡过程曲线为止。 简单控制系统又称单回路反馈控制系统。由一个被控过程、一个检测变送器、一个控制器和一个执行器所组成，对一个被控变量进行控制的单回路反馈闭环控制系统。 简单控制系统是实现生产过程自动化的基本单元，其结构简单、投资少、易于调整和投运，能满足一般工业生产过程的控制要求。尤其适用于被控过程的纯滞后和惯性小、负荷和扰动变化比较平缓，或者控制质量要求不太高的场合。 7.1 过程控制系统设计的主要内容 7.1.1　过程分析 　　　过程控制系统包括被控过程和控制仪表两部分。 　　　被控过程是由工艺要求决定的，因此，要进行过程特性分析，明确： 被控变量 　　　操纵变量 　　　主要扰动 7.1.2 过程控制系统设计的主要内容 A 控制方案的设计 控制方案包括带控制点的工艺流程图、设计说明书等。 带控制点的工艺