6.常用的机构设计.docVIP

六、常用的机构设计 机械一门，博大精深，其中不乏精妙之处，只言片语难以言明。在此，以机器人比赛为背景，简要介绍一些比较常用或比较经典的设计。不求教大家知识，只为引起大家兴趣。想要进一步了解机械的同学，还是要自己在课本上下功夫。 —2006-董宾 §6-1 常用的基本机构 电机可以说是机器人的心脏，机器人的每一个动作都是由一个电机轴输出的转动提供动力。这当中就离不开各种机构将转动转化为我们需要的运动。要完成机器人比赛，必须设计中采用合适的机构。一套结构简单、结实、动作顺畅并且不易损坏的机构设计将左右比赛的胜负。下面，就开始介绍一些在机器人制作中，比较常用的机构。 连杆机构 连杆机构，是将长度不等的几根杆通过铰链连接起来，并能灵活转动。它可以将电机输出的转动转化为各种形式的动作。通过改动每根杆的长度，或用滑块代替铰链可以形成多种运动规律不同的机构。 图6-1-1 (a)曲柄摆杆 (b)双曲柄 (c)平行四边形 (d)往复曲柄滑块， (e)摆动曲柄滑块1， (f)摆动曲柄滑块2 凸轮机构 凸轮机构，可以将输入的旋转运动或直线运动转化成其他形式输出，并且可以通过改变凸轮的外缘形状实现间隙运动。平面凸轮可将旋转运动转换为纵向运动；移动凸轮可以将水平运动转化为上下运动。 图6-1-2 (a)平面凸轮， (b)移动凸轮。 齿轮、齿条机构 齿轮、齿条机构，齿轮啮合可以将电机轴的旋转运动精